视觉里程计学习

初接触

大四要做毕业设计了，因为保送去了外校，决定毕业论文跟研究生导师做。研究生导师是做GPS导航的，想发展视觉导航方向，就想让我做视觉里程计，尝试把视觉定位研究一下。基本没有计算机视觉的基础的我，就这样子误打误撞进了计算机这个深坑。

当时是想简简单单弄个视觉里程计先毕业算了，后来发现没有基础，也没有想象中的简单呀。当是概念都搞不清楚，而且现在也没有现在的书本关于视觉里程计或者SLAM的。反倒是百度上的新闻有不少关于SLAM的，而视觉里程计只是SLAM的一部分而已。

当时第一步就是想先搞定概念吧，把概念搞清之后，再深入，然后再写代码做出属于自己的东西。然后断断续续的看了几篇论文，但是太多概念不理解，还是没有办法看懂，只能把框架看个大概；同时还在百度上看一些相关的技术新闻，增加一些应用方面的理解，和VO和SLAM的发展局限等等。慢慢的，也挺感觉兴趣的，觉得这玩意还是比GPS好玩。

后来发现了清华博士高翔写的闲半居士博客，在这里有了一个简单的入门。他这里还有一个简单的SLAM的DEMO，基于Ubuntu系统做的，然后自己为了实现，又去安装了一个Ubuntu，尝试在Linux系统学习，又花了不少时间在安装系统，学习Ubuntu，安装各种种样的库上，反正到最后，还是没有弄出来那个DEMO，最后也是直接放弃了。寒假到了，又停了一段时间。寒假的时候得知高翔把他的博客的内容整理成书了，在4月出版，当时也是挺激动的&