参数的使用与编程方法——ROS

1.创建功能包

catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

2.rosparam使用

列出当前多有参数

$ rosparam list

显示某个参数值

$ rosparam get param_key

设置某个参数值

$ rosparam set param_key param_value

保存参数到文件

$ rosparam dump file_name

从文件读取参数

$ rosparam load file_name

删除参数

$ rosparam delete param_key

3.使用示例

（1）打开小海龟

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

（2）在打开一个终端，输入命令
获取背景颜色值

rosparam get /turtlesim/background_r

设置背景颜色

rosparam set /turtlesim/background_r 255

输入

 rosservice call /clear "{}"

刷新背景颜色

将当前数值保存为文件

rosparam dump color.yaml

color.yaml是文件名，会保存在当前终端所在路径

加载文件

rosparam load color.yaml 

删除参数

rosparam delete background_r

4.代码实现rosparam

（1）parameter_config.cpp：

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

注意这里：
需要使用 rosparam list 在终端查看你的路径是什么，
我的是/turtlesim/background_r
有的是background_r，和版本有关。

（2）配置CMakeList.txt

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

(3)运行

• 打开终端输入 roscore
• 打开终端输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
• 工作空间下打开终端输入
  source devel/setup.bash
  rosrun learning_parameter parameter_config