ros_学习笔记4_参数的使用

参数模型

在 ROS Master 中存在一个参数服务器 parameter server 用于保存所有节点的配置参数，保存的格式为 全局字典。

1 . 创建功能包

catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

① rosparam 参数命令行使用：

	设置参数内容
	rosparam set	参数名 参数内容
	
	获取参数的具体内容
	rosparam get 参数名
	
	加载保存的参数文件
	rosparam load	文件名.yaml

	保存参数到文件
	rosparam dump	文件名.yaml
	
	删除参数
	rosparam delete	参数名
	
	列出当前节点的参数
	rosparam list	

2 . 新建 parameter_config.cpp 文件
输入代码：

/*
	该例程为设置/读取海龟例程中的参数
*/

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;
	
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "parameter_config");
	
	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;
	
	// 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Background Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
	
	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/background_r", 255);
	ros::param::set("/background_g", 255);
	ros::param::set("/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Background Color[%d, %d, %d]", 255, 255, 255);

	// 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-Get Background Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	sleep(1);

	return 0;
}