机器人运动学及轨迹规划—（1）刚体的位姿描述

       机器人运动学是轨迹规划的基础，不考虑动力学问题而是将机器人各关节看作刚体，而实际上机器人在运动过程中存在不同程度上的冲击、受力和变形，因此机器人运动学是一个在理论下的数学模型。

       一般机器人通过位置和姿态来描述当前的运动状态。

       机器人在空间中的位置可以通过向量P=[px  py  pz]T表示,其中，px、py、pz分别表示P点在笛卡尔坐标系各坐标轴下的投影分量。 

       机器人在空间中的姿态通过可以通过旋转矩阵、欧拉角或四元数表示，欧拉角更加直观，旋转矩阵则是计算起来比较方便，而四元数则较为复杂。因此为了方便各坐标系之间的变换和计算，先将机器人姿态用旋转矩阵表示。

       如图所示，假设坐标系A和B分别固连在机器人的两个关节上，则B相对于A的姿态可由以下3✖3的旋转矩阵表示，其中[nx、ny、nz] 分别表示 在参考坐标系{A}的 X,Y,Z 轴的投影分量。 [ox、oy、oz] 分别表示 在参考坐标系{A}的 X,Y,Z 轴的投影分量。 [ax、ay、az] 分别表示 在参考坐标系{A}的 X,Y,Z 轴的投影分量。

       因此通过位置矢量描述刚体的位置，用旋转矩阵描述刚体的方位， 因此刚体{B}即机器人在空间原点坐标系{A}中的位置和姿态可以表述为4✖4的齐次变换矩阵： 

        旋转齐次变换矩阵分为绕X、Y、Z轴三种情况：

        假设一个矩阵为 (坐标系1在2下的旋转变换关系)，此时矩阵右乘*Rot(x,θ)表示坐标系1绕当前坐标系即本身的X轴旋转θ角度，而矩阵左乘Rot(x,θ)*则表示坐标系1绕世界坐标系即坐标系0的X轴旋转θ角度。由于工业机器人为六自由度串联机械臂，各关节之间的固连坐标系都是绕当前坐标系进行旋转的，因此使用右乘表示。