机器人运动学及轨迹规划

        从21年开始接触机器人学，想到还没有做过系统性的的总结，为此整理一下学习笔记，一是为了方便将来翻看，二是希望能够给有需要的同学提供一些参考。

        以下内容均由个人整理，如有错误和纰漏，请各位大佬帮忙指正。同时有疑问的同学也可以留言或者私信我一起学习交流。

先附上以前学习的参考资料：

（1）林沛群老师的机器人学课程（五星推荐）【机械臂运动学教程】机械臂+旋转矩阵+变换矩阵+DH+逆解+轨迹规划+机器人+教程_哔哩哔哩_bilibili

（2）机器人学——蔡自兴

目前准备整理的内容主要面对六自由度工业机器人，主要包括：

（1）刚体的位姿描述

（2）齐次变换

（3）机器人DH和MDH（改进）参数法建模

（4）正运动学推导过程及matlab代码（FK）

（5）逆运动学推导过程及matlab代码（IK）

（6）关节空间轨迹规划

（7）笛卡尔空间轨迹规划

后续可能会增加机器人离线编程、动静态欧拉角和四元数、复杂曲线曲面轨迹规划等。