Constrained Planning Tutorial
带约束的规划，这个应用场景就很多了
从下面这段话中可以看出，使用带约束的规划：
- 首先要定义一个约束constraint
- 其次要在受约束的空间进行规划constrained state space
- 约束方程满足 f ( q ) : Q → R n f(q):Q \rightarrow R^n f(q):Q→Rn， f ( q ) = 0 f(q) = 0 f(q)=0.
- 本次教程使用的约束是： f ( q ) = ∥ q ∥ − 1 f(q)=\left \| q \right \| - 1 f(q)=∥q∥−1, 即： ( x 2 + y 2 + z 2 ) = 1 (x^2+y^2+z^2) = 1 (x2+y2+z
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