autosar简介

AUTOSAR 在 CAN 上的处理与我们传统的使用还是有比较大的差异，过去我们写 CAN的代码，也就是写了 CAN 基本的 Tx 和 Rx 驱动，收到原始 8 个 bytes 的数据后，进行什么处理或者在哪一层处理都由自己随意来定，有的甚至 8bytes 数直接在 APP 层用建模进行解析处理，这种情况也不少见，也没有不对。而 AUTOSAR 出于解耦，隔离及统一接口的因素考虑，将 CAN 做了多个层次的处理，不再只是一个底层驱动+应用层（或增加一个中间层）。
下面是 AUTOSAR 常见的介绍：
红框部分是和通讯相关的内容，包含 LIN，CAN，Eth 等，我们重点介绍 CAN。和汽车领域中大家熟知的，和 CAN 相关最重要的三部分就是诊断、标定及 COM。
我们来看 AUTOSAR 中的分层和数据走向：
CAN 在不同的层次的数据包分为了

• 数据链路层：L-PDU，link pdu
• 网络层（通常用的是 TP 层）：N-PDU,network pdu
• 交互层：I-PDU,interaction pdu
  可以看到 CAN Driver 和 CAN Interface 部分 COM，XCP，UDS 仍然是共用的，再往上
  就有不同的分支：
• UDS 需要通过 TP 层，再进入 PDUR 进行分配进入 DCM
• XCP 相对独立直接由 CAN interface 进入后独立处理，不经过 PDUR
• COM 则从 CAN Interface 进入 PDUR 然后分配至 COM
  是否已经被各种 PDU 弄蒙圈了，下面是 PDU 和 PDUR 的官方解释，一起来理解一下：
  简单的说，PDU 中包含地址信息（当前层和目标层的地址信息）和数据信息，PDUR通过地址信息分配到不同的目标地。
  包含 PCI 和 SDU，PCI 包含源地址和目标地址信息，SDU 是数据信息。
  在我们关注的CAN传输中最关键的信息I-PDU，I-PDU并不是某一层单独所有的信息，
  也不是 CAN 单独所有的内容，可以看出 I-PDU 是进出 PDUR 的信息。而 I-PDU是包含地址信息和数据信息的。
  最后拿大家最关注的 COM 来说明各层的数据走向，以收取报文来举例：由 CAN Driver收取报文生成 L-PDU,而后进入 CAN Interface 进行抽象隔离处理，生成 I-PDU，进入 PDUR
  进行分配，根据地址信息（PCI）将进入 COM 模块的 I-PDU 传入 COM，COM 对 I-PDU 的数据信息 SDU 进行解析，生成 signals，signals 通过 RTE 传输给 APP 层，发送则正好相反。