【OPENMV】openmv与单片机进行URAT通讯 发送坐标 2021-7-21

任务目标：使用openmv检测红色小球 ，找到小球在ROI中的坐标值，通过URAT通讯将 小球的二维平面坐标值发送给STM32单片机。

首先是寻找红色小球的色块

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    for blob in img.find_blobs([thresholds[threshold_index]], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True):

利用img.find_blobs函数 

image.find_blobs(thresholds[, invert=False[, roi[, x_stride=2[, y_stride=1[, area_threshold=10[, pixels_threshold=10[, merge=False[, margin=0[, threshold_cb=None[, merge_cb=None]]]]]]]]]])

thresholds 是检测对象的颜色阈值

invert 是反转阈值操作，像素在已知颜色范围之外进行匹配，而非在已知颜色范围内。

roi 是感兴趣区域的矩形元组(x，y，w，h)。如果未指定，ROI即整个图像的图像矩形。 操作范围仅限于 roi 区域内的像素。

x_stride 是查找某色块时需要跳过的x像素的数量。找到色块后，直线填充算法将精确像素。 若已知色块较大，可增加 x_stride 来提高查找色块的速度。

y_stride 是查找某色块时需要跳过的y像素的数量。找到色块后，直线填充算法将精确像素。 若已知色块较大，可增加 y_stride 来提高查找色块的速度。

若一个色块的边界框区域小于 area_threshold ，则会被过滤掉。

若一个色块的像素数小于 pixel_threshold ，则会被过滤掉。

merge 若为True，则合并所有没有被过滤掉的色块，这些色块的边界矩形互相交错重叠。 margin 可在相交测试中用来增大或减小色块边界矩形的大小。例如：边缘为1、相互间边界矩形为1的色块将被合并。

URAT

uart = UART(3, 115200)

uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  #8位数据位，无校验位，1位停止位、

    if blob: #如果找到了目标颜色
        uart.write("X,Y\r")#一帧数据的帧头
        for b in blob:
        #迭代找到的目标颜色区域
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            x = b.cx()
            y = b.cy()
            output_str="[%d,%d]" % (x,y) #方式1
            #output_str=json.dumps([max_blob.cx(),max_blob.cy()]) #方式2
            print('you send:',output_str)

            uart.write(output_str+'\r\n')