【避障】一种具有外部避障功能的最短路径算法（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

在机器人学、自动驾驶和游戏开发等领域，寻路算法是核心组成部分之一，用于规划从起点到终点的最短或最优路径。然而，静态的最短路径算法往往无法应对动态环境中的障碍物，特别是那些未预知或突然出现的障碍。为此，研究者们提出了一种结合外部避障功能的最短路径算法，以增强算法的适应性和安全性。

算法背景：

传统的最短路径算法，如Dijkstra算法和A*算法，主要关注于静态地图上的路径规划，假定所有障碍物的位置都是固定的且事先已知。但在现实世界中，如繁忙的城市街道、充满不确定性的仓库环境或是复杂的自然地形，机器人或自动驾驶车辆必须能够即时响应动态障碍物，如行人、其他车辆或突发的障碍。

外部避障功能：

具有外部避障功能的最短路径算法，通过实时监测环境中的障碍物，并在路径规划中动态考虑这些障碍物的影响，从而生成安全且高效的路径。这一功能通常依赖于传感器数据，如激光雷达（LiDAR）、摄像头或红外传感器，来检测周围环境的变化。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

close all
clear all
clc

%Specify start and end points
%WARNING: shortest distance between start and end points to wall must be
%greater than footprint otherwise the start and end positions will outside
%of the valid space for navigation
start_point = [120;35];
end_point = [50;20];

%Specify external boundaries and footprint of of robot
external_boundaries = [0,0;60,0;60,45;45,45;45,59;75.5,40;106,59;106,45;91,45;91,0;151,0;151,105;50,105;0,60];
footprint = 6;

%Let the external boundaries form a closed polygon for graphical
%visualization purposes
external_boundaries_draw = external_boundaries;
external_boundaries_draw(size(external_boundaries,1)+1,:) = external_boundaries_draw(1,:);

hold on
axis equal

%Plot the boundaries, starting points and end points
plot(external_boundaries_draw(:,1), external_boundaries_draw(:,2), 'Color', 'black')
plot(start_point(1), start_point(2), 'X', 'Color', 'green')
plot(start_point(1), start_point(2), 'O', 'Color', 'green')
plot(end_point(1), end_point(2), 'X', 'Color', 'red')
plot(end_point(1), end_point(2), 'O', 'Color', 'red')

tic
inflated_boundaries = boundary_inflation(external_boundaries, footprint);
waypoint_coordinates = pathfinder(start_point, end_point, inflated_boundaries);
toc

external_boundaries_shifted_draw = inflated_boundaries;
external_boundaries_shifted_draw(size(external_boundaries_shifted_draw,1)+1,:) = inflated_boundaries(1,:);
plot(external_boundaries_shifted_draw(:,1), external_boundaries_shifted_draw(:,2), 'Color', 'cyan')

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]王国业,刘恩宏.履带式割草机自动驾驶远程交互避障系统设计与试验[J/OL].农机化研究:1-6[2024-07-17].https://doi.org/10.13427/j.cnki.njyi.20240702.005.

[2]李骁龙.基于深度学习的矿用救援机器人自动避障方法[J].自动化应用,2024,65(03):15-18.DOI:10.19769/j.zdhy.2024.03.005.

🌈4 Matlab代码实现