【无人水面艇】USV编队控制（Matlab实现）

“在代码的海洋里，有无尽的知识等待你去发现。我就是那艘领航的船，带你乘风破浪，驶向代码的彼岸。

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

无人水面舰艇（Unmanned Surface Vehicle, USV）作为海洋观测、环境监测、搜索救援、军事侦察和物资运输等领域的新兴技术，其编队控制已成为实现大规模协同作业的关键技术之一。USV编队控制旨在让多艘USV以预定的队形和策略协同工作，以提高任务执行效率、扩大覆盖范围和增强任务灵活性。编队控制涉及多个USV的协调运动，确保它们维持预设的相对位置和航向，同时考虑环境因素（如风浪、水流）和系统约束（如机动能力、通信范围）。USV编队控制是多学科交叉的前沿研究领域，它结合了自动化控制、机器人学、海洋工程和信息科学的最新进展。随着技术的不断成熟，USV编队将在海洋探索、环境保护和国家安全等方面发挥越来越重要的作用，开启海洋智能作业的新篇章。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc
clear all
close all

ts = 0.05;
tfinal = 600;
Ns = tfinal/ts;

%% parameters initializition
% USV states
USV1.x0 = [0 0 0 5 -3 90*pi/180]';
USV2.x0 = [0 0 0 8 -2 90*pi/180]';
USV3.x0 = [0 0 0 0 -1 90*pi/180]';
USV4.x0 = [0 0 0 -2 -2 90*pi/180]';
USV5.x0 = [0 0 0 -8 -4 90*pi/180]';
% USV inputs
USV1.tauc=[0 0]';
USV2.tauc=[0 0]';
USV3.tauc=[0 0]';
USV4.tauc= [0 0]';
USV5.tauc=[0 0]';
% desired formation
%--------------------------
%   USV2            USV4
%           USV1
%   USV3            USV5
%------------------------
%----------
% Pijd = [p11d,p12d,p13d,p14d,p15d;
%         p21d,p22d,p23d,p24d,p25d;
%         p31d,p32d,p33d,p34d,p35d;
%         p41d,p42d,p43d,p44d,p45d;
%         p51d,p52d,p53d,p54d,p55d;];
% Pi0d = diag{[p10d,p20d,p30d,p40d,p50d]};
p11d = [0;0]; p12d = [0;0]; p13d = [0;0]; p14d = [0;0]; p15d = [0;0];
p21d = [10;-10]; p22d = [0;0]; p23d = [0;0]; p24d = [0;0]; p25d = [0;0];
p31d = [-10;-10]; p32d = [0;0]; p33d = [0;0]; p34d = [0;0]; p35d = [0;0];
p41d = [-10;10]; p42d = [0;0]; p43d = [0;0]; p44d = [0;0]; p45d = [0;0];
p51d = [10;10]; p52d = [0;0]; p53d = [0;0]; p54d = [0;0]; p55d = [0;0];
Pijd = [p11d,p12d,p13d,p14d,p15d;
        p21d,p22d,p23d,p24d,p25d;
        p31d,p32d,p33d,p34d,p35d;
        p41d,p42d,p43d,p44d,p45d;
        p51d,p52d,p53d,p54d,p55d;];
p10d = [0;0]; p20d = [0;0]; p30d = [0;0]; p40d = [0;0]; p50d = [0;0];
Pi0d = [p10d;p20d;p30d;p40d;p50d];

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]宁君,刘子涵,李伟,等.自适应量化神经网络滑模无人船编队控制[J].上海海事大学学报,2024,45(02):7-13.DOI:10.13340/j.jsmu.202212120365.

[2]李建华,胡清伟,刘中常.具有避碰和连通性保持的多USV分布式事件触发编队控制[J].中国舰船研究,2024,19(01):200-210.DOI:10.19693/j.issn.1673-3185.03390.

🌈4 Matlab代码实现