【无人机】基于A星算法和B次样条实现危险模型实现无人机三维航迹规划附matlab代码

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⛄ 内容介绍

提出一种在威胁环境下应用A*算法进行目标跟踪的方法.为了简化模型和便于分析,主要考虑地形和雷达威胁.在考虑了雷达盲区的安全区域内,利用A*算法对无人机航迹进行规划,以达到跟踪地面移动目标的目的.仿真结果表明,所提出的方法可以很好地实现目标跟踪.由于无人机航迹规划所获得的初始航迹往往不能满足无人机飞行性能要求,因此必须对航迹进行平滑.本文采用B样条曲线插补法求解航迹的平滑问题.

⛄ 部分代码

function Y=Pthreat_current(A,B,P,fmin)

%A当前节点n；

%B为从起点到达父节点n-1所经过的点的矩阵；

%C为从起点到达当前点所经过的点的矩阵；

%P为概率地图上每个点的威胁概率密度函数值 矩阵；

%threat_coef为各种威胁的代价系数向量；

%fmin表示总概率密度的最低阈值；

C=[B;A];

if P(A(1),A(2))>=fmin

    Y=Pthreat_previous(B,P)+pthreat_L(C,P);

else

    Y=Pthreat_previous(B,P);

end

% else if P(A(1),A(2))>=0&&P(A(1),A(2))<fmin

%         

%     end

% end

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1]胡中华, 许昕, 陈中. 无人机三维航迹非均匀三次B样条平滑算法[J]. 控制工程, 2020.

[2]席庆彪, 杨述星, 张帅,等. 基于A*算法的无人机地面目标跟踪[J]. 火力与指挥控制, 2017, 42(3):4.

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