【滤波跟踪】基于随机有限集的多目标跟踪算法附matlab代码

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⛄ 内容介绍

多目标跟踪(MTT)技术作为多源信息融合领域内最重要的技术之一,已经在民用和军事领域中被广泛应用.随机有限集理论为多目标跟踪问题提供了一种工程友好型的数学工具。详细介绍了RFS理论框架下的三种近似最优贝叶斯滤波器:概率假设密度(PHD)、势PHD(CPHD)和多目标多伯努利(Me MBer)滤波器、cbmember过滤器、广义标记多贝努利滤波器、“lmb”标记的多贝努利滤波器、“jointglmb”广义标记多贝努利滤波器、“jointlmb”标记的多贝努利滤波器,并对多者的研究进展进行了详细描述和对比。每个滤波器下分别实现线性高斯模型的“gms”高斯混合解、非线性模型的ekf解、非线性模型的ukf解、非线性模型的smc解​。​

⛄ 部分代码

function model= gen_model

% basic parameters

model.x_dim= 5;   %dimension of state vector

model.z_dim= 2;   %dimension of observation vector

model.v_dim= 3;   %dimension of process noise

model.w_dim= 2;   %dimension of observation noise

% dynamical model parameters (CT model)

% state transformation given by gen_newstate_fn, transition matrix is N/A in non-linear case

model.T= 1;                         %sampling period

model.sigma_vel= 5;

model.sigma_turn= (pi/180);   %std. of turn rate variation (rad/s)

model.bt= model.sigma_vel*[ (model.T^2)/2; model.T ];

model.B2= [ model.bt zeros(2,2); zeros(2,1) model.bt zeros(2,1); zeros(1,2) model.T*model.sigma_turn ];

model.B= eye(model.v_dim);

model.Q= model.B*model.B';

% survival/death parameters

model.P_S= .99;

model.Q_S= 1-model.P_S;

% birth parameters (LMB birth model, single component only)

model.T_birth= 1;         %no. of LMB birth terms

model.L_birth(1)=1;                                                             %no of Gaussians in birth term 1

model.r_birth(1)=0.01;                                                          %prob of birth

model.w_birth{1}(1,1)= 1;                                                       %weight of Gaussians - must be column_vector

model.m_birth{1}(:,1)= [ 0.1; 0; 0.1; 0; 0.01];                                 %mean of Gaussians

model.B_birth{1}(:,:,1)= diag([ 100; 10; 100; 10; 1 ]);                         %std of Gaussians

model.P_birth{1}(:,:,1)= model.B_birth{1}(:,:,1)*model.B_birth{1}(:,:,1)';      %cov of Gaussians

% observation model parameters (noisy r/theta only)

% measurement transformation given by gen_observation_fn, observation matrix is N/A in non-linear case

model.D= diag([ 2*(pi/180); 10 ]);      %std for angle and range noise

model.R= model.D*model.D';              %covariance for observation noise

% detection parameters

model.P_D= .98;   %probability of detection in measurements

model.Q_D= 1-model.P_D; %probability of missed detection in measurements

% clutter parameters

model.lambda_c= 20;                             %poisson average rate of uniform clutter (per scan)

model.range_c= [ -pi/2 pi/2; 0 2000 ];          %uniform clutter on r/theta

model.pdf_c= 1/prod(model.range_c(:,2)-model.range_c(:,1)); %uniform clutter density

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1]廖小云. 基于随机有限集的多目标跟踪算法研究[D]. 西安工业大学, 2016.

[2]董青, 胡建旺, 吉兵. 基于随机有限集的多目标跟踪算法综述[J]. 飞航导弹, 2019(3):6.

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