基于均匀和不均匀网格法实现点云精简附matlab代码

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⛄ 内容介绍

针对点云数据量大的特点,提出了基于非均匀网格的点云数据缩减算法.采用球面投影的方法建立规则网格,以网格内部点的法矢的标准差作为网格细分的依据,用中值滤波的方法确定每个网格内的保留点,通过实验验证了该算法的可行性,并取得了良好的效果.

⛄ 部分代码

%%均匀网格法

clc

clear

close all

P = ascread('bun000.asc');

P = P{2};

figure;

x=P(1,1:1:end);

y=P(2,1:1:end);

z=P(3,1:1:end);

c=z+1;

scatter3(x,y,z,1.2,c,'filled');

colorbar

view(2)

title('原始数据')

X = P(1,:);

Y = P(2,:);

Z = P(3,:);

step=0.002;% 包围盒尺寸，控制精简率的唯一参数

% std_th = 100;

tic;

Xmin=min(X);Xmax=max(X);

Ymin=min(Y);Ymax=max(Y);

Zmin=min(Z);Zmax=max(Z);

jingjian = zeros(size(P));% 预定义

ite = 0;

for ix=Xmin:step:Xmax

    xindex=find((X>=ix&X<(ix+step)));

    if isempty(xindex)==1

        continue

    end

    Xselect=X(xindex);

    Yselect=Y(xindex);

    Zselect=Z(xindex);

    for iy=Ymin:step:Ymax

        yindex=find(Yselect>=iy&Yselect<(iy+step));

        if isempty(yindex)==1

            continue

        end

        Xslt=Xselect(yindex);

        Yslt=Yselect(yindex);

        Zslt=Zselect(yindex);

        for iz=Zmin:step:Zmax

            zindex=find(Zslt>=iz&Zslt<(iz+step));

            if isempty(zindex)==1

                continue

            end

            Xsel=Xslt(zindex);

            Ysel=Yslt(zindex);

            Zsel=Zslt(zindex);

            if length(zindex)==1

                ite = ite + 1;

                jingjian(:,ite) = [Xsel;Ysel;Zsel];

                continue

            end

            Distance=sqrt((Xsel-mean(Xsel)).^2+(Ysel-mean(Ysel)).^2+(Zsel-mean(Zsel)).^2);

            index=find(Distance==min(Distance));

            index = index(1);

            ite = ite + 1;

            jingjian(:,ite) = [Xsel(index);Ysel(index);Zsel(index)];

        end

    end

end

jingjian(:,ite+1:end) = [];% 删除矩阵jingjian中的空位置

figure;

x=jingjian(1,:);

y=jingjian(2,:);

z=jingjian(3,:);

c=z+1;

scatter3(x,y,z,1.2,c,'filled');

colorbar

view(2)

title('精简后的点云');

toc;

disp(['精简率为：',num2str((size(P,2)-size(jingjian,2))/size(P,2)*100),'%']);

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 曹玉宝. 关于自由曲面数据点云直接数控加工的研究[D]. 江南大学.

[2] 陈慧群, 黎景炎. 基于变形网格法的高密点云曲面重建[J]. 工程图学学报, 2011, 32(2):4.

[3] 朱红迟金亮刘虹张坤. 基于AVP的不均匀散乱点云离群点去噪算法[J]. 计算机工程与设计, 2016, 037(005):1234-1238.

[4] 陈胜勇, 杨延红, 钱李勇,等. 基于均匀网格局部聚焦的点云法向量重定向方法和装置:, CN103593874B[P]. 2016.

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