【无人机三维路径规划】基于麻雀算法SSA实现复杂环境下无人机避障三维航迹规划附Matlab代码-CSDN博客

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摘要

本文提出了一种基于麻雀算法SSA的无人机三维路径规划方法。该方法将无人机三维路径规划问题转化为一个优化问题，并利用麻雀算法SSA对优化问题进行求解。麻雀算法SSA是一种基于麻雀种群觅食行为的优化算法，具有较强的全局搜索能力和局部搜索能力。本文将麻雀算法SSA应用于无人机三维路径规划问题，并对算法的性能进行了仿真实验。仿真结果表明，该方法能够有效地规划出满足避障要求的无人机三维航迹，并且具有较高的规划效率。

1. 问题描述

无人机三维路径规划问题是指在三维空间中规划一条从起点到终点的无人机航迹，使得该航迹满足避障要求和飞行效率要求。无人机三维路径规划问题是一个复杂的问题，涉及到大量的约束条件，如避障约束、飞行效率约束等。

2. 基于麻雀算法SSA的无人机三维路径规划方法

本文提出了一种基于麻雀算法SSA的无人机三维路径规划方法。该方法将无人机三维路径规划问题转化为一个优化问题，并利用麻雀算法SSA对优化问题进行求解。

2.1 优化问题模型

无人机三维路径规划问题可以转化为以下优化问题：

min f(x) = ∫[0,1] (x'(t)^2 + y'(t)^2 + z'(t)^2)dt

s.t. g_i(x) ≤ 0, i = 1, 2, ..., m

其中，x(t) = [x(t), y(t), z(t)]T为无人机在t时刻的位置，f(x)为路径长度，g_i(x)为避障约束。

2.2 麻雀算法SSA

麻雀算法SSA是一种基于麻雀种群觅食行为的优化算法。麻雀算法SSA的主要步骤如下：

初始化麻雀种群。
计算每个麻雀的适应度值。
根据麻雀的适应度值，选择出最优的麻雀。
根据最优麻雀的位置，更新其他麻雀的位置。
重复步骤2-4，直到满足终止条件。

3. 仿真实验

本文对基于麻雀算法SSA的无人机三维路径规划方法进行了仿真实验。仿真实验中，无人机在三维空间中飞行，需要避开障碍物。仿真结果表明，该方法能够有效地规划出满足避障要求的无人机三维航迹，并且具有较高的规划效率。

📣 部分代码

%%  清空环境变量warning off             % 关闭报警信息close all               % 关闭开启的图窗clear                   % 清空变量clc                     % 清空命令行%%  导入数据res = xlsread('数据集.xlsx');%%  划分训练集和测试集temp = randperm(357);P_train = res(temp(1: 240), 1: 12)';T_train = res(temp(1: 240), 13)';M = size(P_train, 2);P_test = res(temp(241: end), 1: 12)';T_test = res(temp(241: end), 13)';N = size(P_test, 2);%%  数据归一化[p_train, ps_input] = mapminmax(P_train, 0, 1);p_test  = mapminmax('apply', P_test, ps_input);t_train = ind2vec(T_train);t_test  = ind2vec(T_test );