【信息融合】基于拓展卡尔曼滤波实现雷达和视觉合成数据的目标级传感器融合附Matlab代码

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🔥 内容介绍

摘要

本文提出了一种基于拓展卡尔曼滤波（EKF）实现雷达和视觉合成数据的目标级传感器融合方法。该方法首先对雷达和视觉数据进行预处理，然后将预处理后的数据融合到EKF中，最后通过EKF估计目标的状态。仿真结果表明，该方法能够有效地融合雷达和视觉数据，并提高目标状态估计的精度。

1. 引言

雷达和视觉传感器是两种常用的目标检测传感器。雷达传感器能够提供目标的距离、方位角和速度信息，而视觉传感器能够提供目标的图像信息。将雷达和视觉数据融合起来，可以提高目标检测的精度和鲁棒性。

目前，目标级传感器融合的方法主要有两种：数据级融合和特征级融合。数据级融合是指将雷达和视觉数据直接融合起来，而特征级融合是指将雷达和视觉数据的特征提取出来，然后将提取出来的特征融合起来。

数据级融合的方法简单易于实现，但融合后的数据量较大，计算量也较大。特征级融合的方法可以减少融合后的数据量和计算量，但特征提取的过程复杂，并且特征的选取对融合效果有很大的影响。

本文提出了一种基于拓展卡尔曼滤波（EKF）实现雷达和视觉合成数据的目标级传感器融合方法。该方法首先对雷达和视觉数据进行预处理，然后将预处理后的数据融合到EKF中，最后通过EKF估计目标的状态。仿真结果表明，该方法能够有效地融合雷达和视觉数据，并提高目标状态估计的精度。

2. 相关工作

目标级传感器融合的研究已经有很多年了。早期的目标级传感器融合方法主要基于卡尔曼滤波（KF）。KF是一种线性滤波器，它能够估计目标的状态。然而，KF只能处理线性系统，因此它不能直接用于处理雷达和视觉数据的融合。

为了将KF用于雷达和视觉数据的融合，需要将雷达和视觉数据线性化。雷达数据的线性化方法有很多，例如，可以使用扩展卡尔曼滤波（EKF）或无迹卡尔曼滤波（UKF）。视觉数据的线性化方法也有很多，例如，可以使用粒子滤波（PF）或蒙特卡罗滤波（MCF）。

除了KF之外，还有很多其他目标级传感器融合方法。例如，可以使用联合概率数据关联（JPDA）或多假设跟踪（MHT）。JPDA是一种基于概率的方法，它能够估计目标的状态和数量。MHT是一种基于假设的方法，它能够估计目标的状态和轨迹。

3. 本文方法

本文提出的目标级传感器融合方法基于EKF。EKF是一种非线性滤波器，它能够估计非线性系统的状态。EKF的原理如下：

本文的方法首先对雷达和视觉数据进行预处理。雷达数据的预处理包括：去除噪声、滤波和数据关联。视觉数据的预处理包括：图像分割、目标检测和数据关联。

预处理后的雷达和视觉数据被融合到EKF中。EKF的状态向量包括目标的位置、速度和加速度。EKF的测量向量包括雷达测量的距离、方位角和速度，以及视觉测量的图像坐标。

EKF通过估计状态向量来估计目标的状态。EKF的估计结果可以用于目标跟踪、目标分类和目标识别。

📣 部分代码

function [PerformanceIndices] = PerfomanceCalculation(GT,Tracks,XScene,YScene,ActorRadius)% This function caculates the performance indices of the confirmed tracks​% Scene: A virtual rectangular region around the ego car normally% with (2*XScene,2*YScene) dimensions​% PerformanceIndices.NoOfActorsInScene:% # of the ground truth actors in the scene​% PerformanceIndices.NoOfTracksInScene:% # of tracks in the scene​% PerformanceIndices.MeanDistance:% The average distance btw the tracks inside the ActorRadius and the ground% truth actor​% PerformanceIndices.GhostActors:% # of actors that no track is associated to within the ActorRadius region% around the actor​        % Record the ground vehicles in the scene        j=1;        NoOfActorsInScene = 0;        for i=1:size(GT,2)            if (abs(GT(i).Position(1)) <= XScene) && ...               (abs(GT(i).Position(2)) <= YScene)                SceneGroundCars(j) = GT(i);                j = j + 1;                NoOfActorsInScene = NoOfActorsInScene + 1;            end        end                % Record the tracks in the scene found by Eatron tracker in        % SceneTracks and associate the tracks to actors that are         % closer than PerRadius        j=1;        NoOfTracksInScene = 0;        TrackGroundAssocVec = [];        for i=1:size(Tracks,2)            if (abs(Tracks(i).State(1)) <= XScene) && ...               (abs(Tracks(i).State(3)) <= YScene)                SceneTracks(j) = Tracks(i);                NoOfTracksInScene = NoOfTracksInScene + 1;                % Is this track asociated with an actor                for k=1:size(SceneGroundCars,2)                    distance = norm( SceneGroundCars(k).Position(1:2) - ...                                     transpose(SceneTracks(j).State([1,3])) );                    if distance <= ActorRadius                        % The k_th SceneGroundCars actor is associated to                        % the j_th SceneGroundCars track.                        TrackGroundAssocVec = [TrackGroundAssocVec; k,j,distance];                    end                end            j = j + 1;            end        end​        % Performance metric 1) # of tracked and ground vehicles in the        % scene at the current step        PerformanceIndices.NoOfActorsInScene = NoOfActorsInScene;        PerformanceIndices.NoOfTracksInScene = NoOfTracksInScene;                % Performance metric 2) Mean distance of Actors in the scene wrt the        % associated tracks using PerRadius        if numel(TrackGroundAssocVec) ~= 0            MeanDistance = mean(TrackGroundAssocVec(:,3));        else            MeanDistance = NaN;        end        PerformanceIndices.MeanDistance = MeanDistance;​        % Performance metric 3) # of ghost vehicles        % Ghost vehicle: An actor that no track is asigned to within the        % ghost region (PerRadius) around the vehicle at the currecnt step        if numel(TrackGroundAssocVec) ~= 0                GhostActors = 0;            for i=1:size(SceneGroundCars,2)                if sum(TrackGroundAssocVec(:,1) == i) == 0                   GhostActors = GhostActors + 1;                end            end        else            % If there is not any associated track, all actors are ghost actors            GhostActors = size(SceneGroundCars,2);        end        PerformanceIndices.GhostActors = GhostActors;end​​

⛳️ 运行结果

​4. 结论

本文提出了一种基于EKF实现雷达和视觉合成数据的目标级传感器融合方法。该方法能够有效地融合雷达和视觉数据，并提高目标状态估计的精度。仿真结果表明，该方法能够很好地跟踪目标的运动轨迹，并且EKF估计结果的误差随着时间的推移而减小。

🔗 参考文献

[1] 宋之卉,赵彦晓.基于卡尔曼滤波模型的多传感器数据融合导航定位建模与仿真[J].数字通信世界, 2019(9):3.DOI:CNKI:SUN:SZTJ.0.2019-09-041.

[2] 王青,毕靖.基于雷达/红外神经网络融合目标跟踪算法[J].系统仿真学报, 2003, 15(4):3.DOI:10.3969/j.issn.1004-731X.2003.04.008.

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