【无人机三维路径规划Matlab代码】基于蒲公英算法DO实现复杂地形无人机避障三维航迹规划-CSDN博客

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🔥 内容介绍

随着无人机技术的飞速发展，无人机在复杂地形环境下的避障三维航迹规划问题日益受到关注。本文提出了一种基于蒲公英算法（DO）的无人机避障三维航迹规划算法。该算法利用蒲公英算法的全局搜索能力和局部开发能力，有效地解决了复杂地形环境下的避障问题，并优化了航迹的平滑性和可行性。仿真结果表明，该算法能够有效地规划出满足避障要求、平滑且可行的三维航迹，为无人机在复杂地形环境下的安全飞行提供了理论基础。

1. 蒲公英算法（DO）

蒲公英算法（DO）是一种基于蒲公英传播机制的元启发式算法。算法的主要思想是模拟蒲公英种子的传播过程，通过种子的随机飞行和局部搜索来实现全局最优解的搜索。

1.1 种子初始化

算法首先随机初始化一组种子，每个种子代表一个候选解。种子的位置由其坐标向量表示。

1.2 种子飞行

在飞行阶段，每个种子根据其当前位置和速度进行随机飞行。飞行的距离和方向由一个随机向量决定。

1.3 种子着陆

当种子飞行到一定距离后，它将着陆到一个新的位置。着陆位置由种子的当前位置和速度决定。

1.4 种子萌发

着陆后，种子会萌发并产生新的种子。新种子的位置由其父种子的位置和一个随机扰动决定。

1.5 种子选择

在每个迭代结束时，算法会根据种子的适应度值选择最优的种子。适应度值通常由目标函数的值决定。

2. 避障三维航迹规划模型

2.1 航迹表示

航迹由一组三维点组成，每个点表示无人机在该时刻的位置。航迹的平滑性通过相邻点之间的距离和角度差来衡量。

2.2 避障约束

避障约束包括地形约束和障碍物约束。地形约束要求航迹不能与地形相交，障碍物约束要求航迹不能与障碍物相交。

2.3 目标函数

目标函数由航迹的平滑性、避障性和可行性三个部分组成。平滑性由相邻点之间的距离和角度差来衡量，避障性由航迹与地形和障碍物的最小距离来衡量，可行性由航迹是否满足速度和高度约束来衡量。

3. 基于 DO 的避障三维航迹规划算法

3.1 种子编码

种子由一组三维点组成，每个点表示航迹上的一个点。

3.2 种子适应度计算

种子的适应度值由目标函数的值决定。目标函数值越小，适应度值越高。

3.3 种子飞行

在飞行阶段，每个种子根据其当前位置和速度进行随机飞行。飞行的距离和方向由一个随机向量决定。

3.4 种子着陆

当种子飞行到一定距离后，它将着陆到一个新的位置。着陆位置由种子的当前位置和速度决定。

3.5 种子萌发

着陆后，种子会萌发并产生新的种子。新种子的位置由其父种子的位置和一个随机扰动决定。

3.6 种子选择

在每个迭代结束时，算法会根据种子的适应度值选择最优的种子。最优种子代表当前最优的航迹。

3.7 算法流程

初始化种群。
计算种群中每个种子的适应度值。
根据适应度值选择最优的种子。
对最优种子进行飞行、着陆和萌发操作。
重复步骤 2-4，直到达到终止条件。

4. 仿真结果

为了验证算法的有效性，在复杂地形环境下进行了仿真实验。仿真结果表明，该算法能够有效地规划出满足避障要求、平滑且可行的三维航迹。

4.1 避障性能

仿真结果表明，该算法规划出的航迹能够有效地避开地形和障碍物。航迹与地形和障碍物的最小距离均大于安全距离。

4.2 平滑性

仿真结果表明，该算法规划出的航迹具有良好的平滑性。相邻点之间的距离和角度差均较小，航迹整体呈现出平滑的曲线。

4.3 可行性

仿真结果表明，该算法规划出的航迹满足速度和高度约束。无人机能够沿着航迹安全飞行。

5. 结论

本文提出了一种基于蒲公英算法（DO）的无人机避障三维航迹规划算法。该算法利用蒲公英算法的全局搜索能力和局部开发能力，有效地解决了复杂地形环境下的避障问题，并优化了航迹的平滑性和可行性。仿真结果表明，该算法能够有效地规划出满足避障要求、平滑且可行的三维航迹，为无人机在复杂地形环境下的安全飞行提供了理论基础。

📣 部分代码

%%  清空环境变量warning off             % 关闭报警信息close all               % 关闭开启的图窗clear                   % 清空变量clc                     % 清空命令行%%  导入数据res = xlsread('数据集.xlsx');%%  划分训练集和测试集temp = randperm(357);P_train = res(temp(1: 240), 1: 12)';T_train = res(temp(1: 240), 13)';M = size(P_train, 2);P_test = res(temp(241: end), 1: 12)';T_test = res(temp(241: end), 13)';N = size(P_test, 2);%%  数据归一化[P_train, ps_input] = mapminmax(P_train, 0, 1);P_test = mapminmax('apply', P_test, ps_input);