【无人机任务分配】基于合同网协议CNP算法和共识的捆绑算法CBBA实现多无人机任务分配附Matlab代码

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🔥 内容介绍

​在多无人机系统中，任务分配是一个关键问题，影响着系统的效率和鲁棒性。本文提出了一种基于合同网协议 (CNP) 和共识的捆绑算法 (CBBA)，以解决多无人机任务分配问题。该算法通过 CNP 协议进行任务协商，并通过共识机制确保任务分配的公平性和效率。

引言

随着无人机技术的快速发展，多无人机系统在各种领域得到了广泛应用。在多无人机系统中，任务分配是一个至关重要的环节，它直接影响着系统的整体性能。任务分配问题是一个 NP 难问题，目前已有多种算法被提出，但仍存在一些挑战，例如任务冲突、资源约束和公平性问题。

CNP 协议

CNP 协议是一种分布式协调协议，用于在多智能体系统中进行任务分配。该协议基于以下原理：

• **任务协商：**智能体通过交换消息来协商任务分配。

• **承诺：**智能体可以对任务做出承诺，表示愿意执行该任务。

• **冲突检测：**智能体检测任务冲突，并协商解决冲突。

CBBA 算法

CBBA 算法是一种基于 CNP 协议的捆绑算法。该算法将任务捆绑成多个子任务，并通过 CNP 协议进行子任务分配。CBBA 算法的具体步骤如下：

1. **任务捆绑：**将任务捆绑成多个子任务。

2. **CNP 协商：**使用 CNP 协议进行子任务分配。

3. **共识：**通过共识机制确保任务分配的公平性和效率。

共识机制

共识机制是一种分布式协议，用于在多智能体系统中达成一致。在 CBBA 算法中，共识机制用于确保任务分配的公平性和效率。共识机制的具体步骤如下：

1. **提案：**智能体提出任务分配提案。

2. **投票：**智能体对提案进行投票。

3. **达成一致：**当提案获得超过一定数量的投票时，达成一致。

仿真实验

为了评估 CBBA 算法的性能，我们进行了仿真实验。实验结果表明，CBBA 算法能够有效解决多无人机任务分配问题，并具有以下优点：

• **高效率：**CBBA 算法能够快速找到任务分配方案，提高了系统的效率。

• **高公平性：**CBBA 算法通过共识机制确保了任务分配的公平性，防止了少数智能体垄断任务。

• **鲁棒性：**CBBA 算法能够应对任务冲突和资源约束等挑战，提高了系统的鲁棒性。

结论

本文提出了一种基于 CNP 协议和共识的捆绑算法 CBBA，用于解决多无人机任务分配问题。CBBA 算法通过 CNP 协议进行任务协商，并通过共识机制确保任务分配的公平性和效率。仿真实验表明，CBBA 算法具有高效率、高公平性和鲁棒性，能够有效解决多无人机任务分配问题。

📣 部分代码

clear​num_of_UAVs = 4; % Num of UAVs​time = 1300;​sample_arena = Arena; % Arena , If you want to change the position of static % Obstacals, see the Arena.m file​tic​for i = 1:1:num_of_UAVs    % Initialising the Aircrafts    UAVs(i) = AirCraft(i); end​sample_mission_planner = mission_planner(UAVs, sample_arena );% Initialising the mission plannerN = time/sample_arena.dt;%% Loop run​for i = 1:1:N        for k = 1:1:numel(UAVs)                sample_mission_planner.plan_mission(k);        % Plan mission i,e get the new command for the k-th UAV    end        for k = 1:1:numel(UAVs)        UAVs(k).move(sample_arena);        % move the K-th UAV    end   

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 林晨.面向无人机集群任务分配的分布式算法研究[D].电子科技大学,2019.

[2] 龙腾,曹严,孙景亮,等.基于非死锁合同网算法的多机分布式时序任务分配方法.2022[2024-03-19].

[3] 解涛,郭建胜,张晓丰,等.基于CNP方法的多无人机实时任务分配[J].电光与控制, 2023, 30(10):102-107.

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2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

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