【雷达测距】基于调频连续波FMCW的雷达测距附Matlab代码

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🔥 内容介绍

1. 概述

雷达测距是利用电磁波的传播特性来测量目标距离的一种技术，在各个领域都有着广泛的应用。其中，调频连续波FMCW雷达因其高精度、高分辨率、抗干扰能力强等优点，近年来得到了越来越多的关注。本文将详细介绍基于调频连续波FMCW的雷达测距原理、系统组成、关键技术以及应用领域。

2. FMCW雷达原理

FMCW雷达的工作原理是发射频率随时间线性变化的连续波信号，并接收目标反射信号。通过发射信号和接收信号之间的频率差，可以计算出目标距离。

具体来说，FMCW雷达发射的信号频率随时间线性变化，其频率变化速率称为调频斜率。目标反射信号的频率也随时间线性变化，但其频率变化速率与发射信号的频率变化速率不同。两者之间的频率差称为拍频频率，与目标距离成正比。

3. FMCW雷达系统组成

FMCW雷达系统主要由以下几个部分组成：

• 发射机： 产生频率随时间线性变化的连续波信号。

• 接收机： 接收目标反射信号并与发射信号进行混频，得到拍频信号。

• 信号处理单元： 对拍频信号进行处理，提取目标距离信息。

• 天线： 用于发射和接收电磁波。

4. FMCW雷达关键技术

FMCW雷达的关键技术包括：

• 高精度频率合成技术： 确保发射信号的频率变化准确稳定。

• 高灵敏度接收技术： 提高接收信号的信噪比，提高测距精度。

• 数字信号处理技术： 对拍频信号进行精确测量和分析，提取目标距离信息。

5. FMCW雷达应用领域

FMCW雷达在各个领域都有着广泛的应用，主要包括：

• 汽车自动驾驶： 用于探测前方障碍物，实现自动刹车、车道保持等功能。

• 无人机避障： 用于探测周围障碍物，实现无人机安全飞行。

• 工业过程控制： 用于测量物料液位、距离等参数，实现自动化控制。

• 医疗诊断： 用于测量人体组织的厚度、血流速度等参数，辅助疾病诊断。

• 气象观测： 用于探测云层高度、降水量等气象参数，提高气象预报精度。

6. 总结

基于调频连续波FMCW的雷达测距技术具有精度高、分辨率高、抗干扰能力强等优点，在各个领域都有着广泛的应用前景。随着技术的不断发展，FMCW雷达的应用范围将会更加广泛，为人类社会带来更大的便利。

⛳️ 运行结果

📣 部分代码

clear all;close all;clc; ​addpath('./funcs');​%% Declear​Nt      = 2;                    % number of transmit antennas​Nr_UCA  = 24;                   % UCANr_ULA  = 4;                    % UCyANr      = Nr_UCA * Nr_ULA;      % ULA​L       = 1;                    % Channel orderd_H     = 4;                    % Number of propagation paths​Pxp     = 1;K       = 64;                   % OFDM subcarriersF       = dftmtx(K);FL      = F(:,1:L);sigmax2 = 1; loop    = 1000;SNR     = -10:5:20;​I_D_f = {};​for snr_i = 1:length(SNR)    I_D_f{snr_i} = gather(getfield(load(['./I_D/SNR_' num2str(SNR(snr_i)) '.mat']), 'I_D'));end​%% Generate position of elements in arraysd_ULA_nor   = 0.5;d_UCA_nor   = 0.5;R_nor       = 0.5 * d_UCA_nor/sin(pi/Nr_UCA);​ULA_elements_nor    = zeros(3, 1, Nr);UCyA_elements_nor   = zeros(3, Nr_ULA, Nr_UCA);​for Nr_index=1:Nr    ULA_elements_nor(1, 1, Nr_index) = (Nr_index-1) * d_UCA_nor;    ULA_elements_nor(2, 1, Nr_index) = 0;    ULA_elements_nor(3, 1, Nr_index) = 0;end​for Nr_ULA_index=1:Nr_ULA    for Nr_UCA_index=1:Nr_UCA        UCyA_elements_nor(1, Nr_ULA_index, Nr_UCA_index) = R_nor * sin((Nr_UCA_index-1)*(2*pi/Nr_UCA)) ;         % x        UCyA_elements_nor(2, Nr_ULA_index, Nr_UCA_index) = R_nor * cos((Nr_UCA_index-1)*(2*pi/Nr_UCA)) ;         % y        UCyA_elements_nor(3, Nr_ULA_index, Nr_UCA_index) = (Nr_ULA_index-1) * d_ULA_nor;                         % z    endend​%% Signal Generation% we use the Zadoff-Chu sequencesU = 1:2:100;ZC_p = [];for u = 1 : Nt    for k = 1 : K        ZC(k,u) = sqrt(Pxp) * exp( ( -1i * pi * U(u) * (k-1)^2 ) / K );    end    ZC_p = [ZC_p; ZC(:,u)];end​X = [];for ii = 1 : Nt    X  = [X diag(ZC(:,ii))*FL];end​gamma_f = {};AOA_f = {};ZOA_f = {};​CRB_SB_ULA_f         = [];CRB_SB_ULA_spec_f    = [];CRB_SB_UCyA_f        = [];CRB_SB_UCyA_spec_f   = [];​for t = 1:loop    tic    fprintf('Working at: %d iters.\n', t);    %% Channel generation    gamma       = zeros(d_H, Nt);      % complex gain    ZOA         = zeros(d_H, Nt);      % ffset ZOA ray    AOA         = zeros(d_H, Nt);      % offset AOA ray        for nt = 1 : Nt        gamma(:, nt)   = sqrt(0.5)*(normrnd(0,1,1,d_H) + 1j*normrnd(0,1,1,d_H));        while min(abs(gamma(:, nt)))<0.6              gamma(:, nt)   = sqrt(0.5)*(normrnd(0,1,1,d_H) + 1j*normrnd(0,1,1,d_H));        end                AOA(:, nt)     = random('unif',0,1,1,d_H)*pi-pi/2;         dist=pdist(vec(AOA(:, nt)),'euclid');        while min(dist) < pi/18              AOA(:, nt)=random('unif',0,1,1,d_H)*pi-pi/2;              dist=pdist(vec(AOA(:, nt)),'euclid');        end​        ZOA(:, nt)     = random('unif',0,1,1,d_H)*pi-pi/2;         dist=pdist(vec(ZOA(:, nt)),'euclid');        while min(dist) < pi/18              ZOA(:, nt)=random('unif',0,1,1,d_H)*pi-pi/2;              dist=pdist(vec(ZOA(:, nt)),'euclid');        end    end         gamma_f{t}  = gamma;    ZOA_f{t}    = ZOA;    AOA_f{t}    = AOA;                        %% Derivative    dev_h_gamma_ULA     = [];    dev_h_gamma_H_ULA   = [];    dev_h_ZOA_ULA       = [];    dev_h_AOA_ULA       = [];        dev_h_gamma_UCyA    = [];    dev_h_gamma_H_UCyA  = [];    dev_h_ZOA_UCyA      = [];    dev_h_AOA_UCyA      = [];        for Nr_index=1:Nr        Br_gamma                = SEMI_spec_chan_derive_gamma(   gamma, AOA, ZOA, ULA_elements_nor(:, 1, Nr_index), d_H, Nt);        dev_h_gamma_ULA         = [dev_h_gamma_ULA; transpose(Br_gamma)];​        Br_gamma_H              = SEMI_spec_chan_derive_gamma_H( gamma, AOA, ZOA, ULA_elements_nor(:, 1, Nr_index), d_H, Nt);        dev_h_gamma_H_ULA       = [dev_h_gamma_H_ULA; transpose(Br_gamma_H)];                Br_angle_ZOA            = SEMI_spec_chan_derive_ZOA(     gamma, AOA, ZOA, ULA_elements_nor(:, 1, Nr_index), d_H, Nt);        dev_h_ZOA_ULA           = [dev_h_ZOA_ULA; transpose(Br_angle_ZOA)];​        Br_angle_AOA            = SEMI_spec_chan_derive_AOA(     gamma, AOA, ZOA, ULA_elements_nor(:, 1, Nr_index), d_H, Nt);        dev_h_AOA_ULA           = [dev_h_AOA_ULA; transpose(Br_angle_AOA)];    end        for Nr_ULA_index=1:Nr_ULA        for Nr_UCA_index=1:Nr_UCA            Br_gamma            = SEMI_spec_chan_derive_gamma(   gamma, AOA, ZOA, UCyA_elements_nor(:, Nr_ULA_index, Nr_UCA_index), d_H, Nt);            dev_h_gamma_UCyA    = [dev_h_gamma_UCyA; transpose(Br_gamma)];​            Br_gamma_H          = SEMI_spec_chan_derive_gamma_H( gamma, AOA, ZOA, UCyA_elements_nor(:, Nr_ULA_index, Nr_UCA_index), d_H, Nt);            dev_h_gamma_H_UCyA  = [dev_h_gamma_H_UCyA; transpose(Br_gamma_H)];​            Br_angle_ZOA        = SEMI_spec_chan_derive_ZOA(     gamma, AOA, ZOA, UCyA_elements_nor(:, Nr_ULA_index, Nr_UCA_index), d_H, Nt);            dev_h_ZOA_UCyA      = [dev_h_ZOA_UCyA; transpose(Br_angle_ZOA)];​            Br_angle_AOA        = SEMI_spec_chan_derive_AOA(     gamma, AOA, ZOA, UCyA_elements_nor(:, Nr_ULA_index, Nr_UCA_index), d_H, Nt);            dev_h_AOA_UCyA      = [dev_h_AOA_UCyA; transpose(Br_angle_AOA)];        end    end​    %% Derivation of $h$ w.r.t. (bar{h},tau,alpha) %% channel specular parameters    G_ULA   = [dev_h_gamma_ULA,  dev_h_gamma_H_ULA,  dev_h_ZOA_ULA,  dev_h_AOA_ULA];     G_UCyA  = [dev_h_gamma_UCyA, dev_h_gamma_H_UCyA, dev_h_ZOA_UCyA, dev_h_AOA_UCyA]; ​    %% Partial lambda    [H_ULA,  h_true_ULA,  LAMBDA_ULA,  partial_LAMBDA_ULA]  = partial_LAMBDA_ULA_f ( gamma, AOA, ZOA, ULA_elements_nor,  Nt, Nr, d_H, FL);        [H_UCyA, h_true_UCyA, LAMBDA_UCyA, partial_LAMBDA_UCyA] = partial_LAMBDA_UCyA_f( gamma, AOA, ZOA, UCyA_elements_nor, Nt, Nr_UCA, Nr_ULA, d_H, FL );        %% CRB    N_total = K;    N_pilot = K/4;    N_data  = N_total-N_pilot;    %============================================    for snr_i = 1 : length(SNR)    %% Only Pilot            sigmav2 = 10^(-SNR(snr_i)/10);        X_nga = kron(eye(Nr),X);        Iop   = X_nga' * X_nga / sigmav2;            %% SemiBlind        I_D  = I_D_f{snr_i};​        I_D = triu(repmat(I_D, Nr*Nt, Nr*Nt));    %============================================        %Semiblind Normal        I_SB               = N_data*I_D+N_pilot*Iop;        CRB_SB_i           = pinv(I_SB);        CRB_SB_ULA(snr_i)  = abs(trace(CRB_SB_i));​    %============================================        %Semiblind Specular        I_SB_spec               = G_ULA*G_ULA'*I_SB*G_ULA*G_ULA';        CRB_SB_spec_i           = pinv(I_SB_spec);        CRB_SB_ULA_spec(snr_i)  = abs(trace(CRB_SB_spec_i));   ​        

🔗 参考文献

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1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题

2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合