【无人机三维路径规划】基于黑翅鸢算法BKA实现多无人机协同三维路径规划附Matlab代码

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🔥 内容介绍

本研究针对多无人机协同执行任务时的三维路径规划问题，引入黑翅鸢算法（BKA）。通过分析多无人机协同三维路径规划的特点与需求，构建包含路径长度、避障约束、协同性等因素的目标函数与约束条件模型。基于 BKA 模拟黑翅鸢觅食、迁徙等行为的寻优机制，设计适用于多无人机三维路径规划的算法流程，实现路径的高效优化。经仿真实验，对比传统算法，验证了基于 BKA 的多无人机协同三维路径规划方法在路径质量、协同效率等方面的优势，为多无人机协同作业提供了新的技术方案。

一、引言

随着无人机技术的飞速发展，多无人机协同作业在军事侦察、应急救援、环境监测、物流配送等领域得到广泛应用 。在三维空间环境中，多无人机协同执行任务时，合理的路径规划能够确保无人机高效、安全地完成任务，避免碰撞，提高协同作业效率。然而，三维空间的复杂性、障碍物分布的随机性以及多无人机之间的协同要求，使得传统路径规划方法难以满足实际需求。

黑翅鸢算法（Black - Winged Kite Algorithm，BKA）是一种新兴的元启发式优化算法，其灵感来源于黑翅鸢在自然界中的觅食、迁徙等行为。该算法通过模拟黑翅鸢搜索猎物、调整飞行策略等过程，在解空间中进行高效搜索，具有良好的全局搜索能力和收敛速度 。将 BKA 应用于多无人机协同三维路径规划，有望为解决该复杂问题提供新的有效途径。

二、黑翅鸢算法原理

黑翅鸢在自然界中通过敏锐的视觉系统搜索地面猎物，在搜索过程中，它们会根据猎物的分布、自身能量状态以及周围环境等因素调整飞行路径和搜索策略 。BKA 模拟这一过程，将优化问题的解空间类比为黑翅鸢的搜索区域，每个黑翅鸢个体代表一个潜在解。

算法主要包含以下几个步骤：

1. 初始化种群：随机生成一定数量的黑翅鸢个体，每个个体的位置对应问题的一个解，在多无人机路径规划中，可表示为无人机的一条三维路径。

1. 适应度评估：根据问题的目标函数计算每个黑翅鸢个体的适应度值，适应度值反映该路径方案的优劣程度，如路径长度越短、避障效果越好、协同性越高，适应度值越高。

1. 搜索策略更新：模拟黑翅鸢的搜索行为，包括局部搜索和全局搜索。局部搜索模拟黑翅鸢在发现猎物附近进行细致搜索的过程，通过对当前解进行小范围调整，寻找更优解；全局搜索模拟黑翅鸢在广阔区域搜索猎物的行为，通过随机调整个体位置，扩大搜索范围，避免陷入局部最优 。

1. 位置更新：根据搜索策略更新后的结果，更新黑翅鸢个体的位置，生成新的解。

1. 迭代优化：重复适应度评估、搜索策略更新和位置更新步骤，不断迭代，直至满足终止条件（如达到最大迭代次数或适应度值收敛），输出最优解。

⛳️ 运行结果

📣 部分代码

🔗 参考文献

[1]周建新,侯自川,李忠泽.融合多策略改进的黑翅鸢优化算法[J].电子测量技术, 2024, 47(22):104-110.

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