【CAN通讯系列15】- CAN网络唤醒过程是怎样的？

为CAN网络管理这个主题，已经写了多篇文章进行铺垫，有必要梳理其中的逻辑，本文将使用下图所示的例子进行说明。

对该图稍作说明：

• 一个控制器可能存在多种唤醒源，包括本地唤醒和网络唤醒等方式，图中这两种方式都有使用；

• 一个控制器参与CAN通讯，其他硬件组成有CAN收发器，CAN控制器和微控制器，可参考：【CAN通讯系列14】- CAN通讯由哪些硬件组成？

• 不同CAN总线网络需要通过网关进行跨网络通讯。 

接下来就正式开始介绍：

1 控制器最初怎么被唤醒 

当整车进入休眠状态，即所有的控制器都睡觉中，那怎么让它们醒来？也就是说用何种唤醒方式？

在【CAN通讯系列补充篇】- 唤醒源浅析提到了本地唤醒，包括KL15硬线唤醒和传感器唤醒等方式。上图中假设IEB的本地唤醒源之一是制动踏板行程传感器BPS，在整车某个唤醒场景下，BPS感知到了变化，从而唤醒的硬线信号有变化被IEB检测到了，那么处于休眠的IEB将被唤醒，对应着图中1区域。   

通常情况下，其他一些控制器也需要参与实现这个唤醒场景下的功能，这里假设EPS和VCU需要参与。此时IEB醒了，而EPS和VCU还在睡，这就意味着IEB需要去唤醒他俩，那通过怎样的方式？本文我们选用CAN网络唤醒。      

2 CAN网络唤醒实现过程是怎样的  

IEB可以通过网管报文去唤醒EPS和VCU，大致过程是：IEB被传感器BPS唤醒后，它的网络管理状态会产生变化，由睡觉模式转为网络模式；然后IEB会发出网管报文，EPS和VCU的CAN收发器会陆续收到该网管报文，识别到需要唤醒，最后它们也会发网管报文，告诉IEB醒来了，可以一起搞事情。对应到上图的234部分。   

Source：从ECU和CPU视角理解AutoSar网络管理_汽车下电后会断kl30

在这个过程中，实现内容其实很复杂，有几方面的问题值得后续深入探讨，比如:

1）网络管理状态机，即这些控制器都分别如何管理网络状态，就如上图示意一种网络管理状态机。之前文章已经介绍了两种：OSEK NM和AutoSAR, 有兴趣的话可以先了解后者。

2）网管报文，其定义如下所示。针对本文的例子，IEB发送的网管报文是怎样的？而EPS和VCU的又是怎样的？

这是从网管报文自身定义出发需要弄清楚的问题，另一个方面是从控制器角度，这几个控制器需要怎样发送网管报文，比如以怎样的发送周期，要发送多少帧，和什么时候开始或停止等内容。

3 小结   

以上内容通过一个简单的例子对CAN网络管理唤醒过程进行概述性的说明，同时对关键过程步骤提出了很多基础而重要的问题，我相信如果你已经了解过我所提到这几篇文章，应该很能理解本篇文章我要表达的想法，那么后续文章就对这些更具体的细节各个击破。

在边学习边积累的过程中，把CAN通讯系列发展成两条路径，稍作说明：

CAN通讯系列是本系列主题的主干，写作安排尽可能有延续性和逻辑性；而CAN通讯系列补充篇是为主干铺垫的，相对分散一些，会通过转发或转载形式来补充。

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