电机控制基础1– 从三相交流电到电机转矩-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/menghuyouyou/article/details/146469800

在一文了解电机原理 (图文并茂)以初高中物理知识视角来介绍了电机原理的基础知识，因此对电机获得一个较好的感性认识。接下来几篇文章将针对汽车上常用的驱动电机--永磁同步电机控制展开，首先来探讨最基础的一个问题：为什么需要通相位相差120°的三相交流电？

1 为什么需要通相位相差120°的三相交流电？

为了产生一个幅值大小不变的圆形旋转磁动势。一个典型的永磁同步电机的3相绕组在空间120°电角度布置，绕组里面分别通相位相差120°的三相交流电：

通常对于这点，我们通常都是默认的，当然这也是后续进行电机控制的前提条件，但我们却很少问为什么。有人对三相电流ia、ib和ic与其产生的磁动势的关系进行了数学建模，如下所示：

source：https://zhuanlan.zhihu.com/p/45757542

从数学模型不难发现，三相交流电的幅值均为i0，两两之间的相位差为120°，这样做的目的是为了产生一个幅值大小不变的圆形旋转磁动势，其大小正好为单相磁动势最大幅值的1.5倍。再通过下面的动图来直观地观察：

source: http://www.ece.umn.edu/users/riaz/animations/abcvec.html

从PhaseA，PhaseB，PhaseC三图可以看出，每相电流变化产生的旋转磁场强弱也在变化，但它们合成旋转磁场（粉色）强弱的不变，其转速与转子转速相同；也可以从空间矢量角度来理解这几者之间的变化关系(右下角图)。

2 Clark变换和Park变换

对于这个磁动势数学模型，用欧拉公式转换一下，发现可以用一个空间和相位都差90°的两相绕组完美等效。

source: 如何快速理解永磁同步电机？

这个过程其实就是所谓的Clark变换，借助一个虚拟的αβ两相静止坐标系，将复杂的abc三相静止坐标系等价到αβ两相静止坐标系，如下所示：

abc坐标系转换到αβ坐标系统后，模型参数仍存在随时间变化的问题，这些参数的变化使得控制系统设计变得复杂，因此在1986年Krause提出了现在最常用的转子旋转坐标系，即d-q坐标系。将静止坐标系下的时间变化通过将模型转换为固定在电机转子上的旋转参考坐标系的两相模型来补偿。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/616487488

这就是Park变换，将坐标系α-β投射到这个坐标系d-q，由于转子相对定子以转速ω旋转，即两个坐标系存在一个旋转角度θ（θ=ωt）,它们的关系如下所示：

也就是说通过Clark变换和Park变换，我们就将一个复杂的三相交流电控制问题转换成了我们熟悉坐标系问题。而且转换成的id和iq直接与电机转矩建立了关系。

3 电机转矩

本来我是想通过数学建模来展现整个过程的，但回顾J Pan的《如何快速理解永磁同步电机？》，真觉得没必要再展开了，J Pan大神已经将建模过程share了，大家有兴趣参考知乎J Pan的大作就行。

我们都知道电机是将电能转化成机械能，即通入三相交流电，产生电机转矩。电机控制就是需要控制通入电机的三相交流电，能控制产生的旋转磁动势，进而能获得期望的电机转矩。那旋转磁动势与电机转矩是怎样的关系？

总之就是通过磁路，电路和机械分析，应用三大方程（磁链、电压、转矩），以及Clark和Park变换推导出了电机转矩方程，即

这个方程表明永磁同步电机的转矩包含两个部分，一部分是 𝑝Ψ𝑚𝑖𝑞 ，由转子永磁体磁链和三相定子绕组磁链相互作用产生的；另一部分 𝑇=𝑝(𝐿𝑑−𝐿𝑞)𝑖𝑞 是由凸极效应造成磁阻变化而产生的反应转矩，如果磁路交直轴磁阻相等，则这部分转矩消失。

可以看出，因为转子永磁体磁链恒定不变，要调节永磁同步电机的电磁转矩，只需要调节Id和Iq。由坐标系d-q的定义，Id没切割磁感线，Iq切割磁感线，即电磁转矩与Iq有关，控制Iq就行。

source: TI

4 小结

至此我们不仅从感性认识到了三相交流电如何使电机转起来。

source: 永磁同步电机磁链、电压、力矩方程_永磁同步电机电压方程-CSDN博客

同时也从数学建模视角了解如何构建三相交流电与电机转矩的数学关系，也就是当我们需要多大的电机转矩，我们可以计算出该给多大的三相电流，这是电机控制的重要基础，当然对于实际的电机控制系统，我们还有一些问题需要解决（下图红框），一个是电机的控制肯定是闭环的，有了目标的电机转矩，就有了目标的Id和Iq，如何转换为目标的三相电流；另一个是车上电池包供的是直流电，如何转换为交流电供给电机。下篇文章继续～