RTI DDS 记录

环境： ubuntu  18.04  

安装 ： 按照官网安装即可，1个月的许可

1）DDS的核心其实是 QOS   

2）  datareader    和  datawrite  各自维护一个 队列 

3）QOS 大致分为两个 ，

一个是 可靠性

       极限可靠情况下，  如果写队列满了，则不允许继续写 

一个是 性能  

       极限性能  情况下  ，保证顺序 ，是的 ，只保证顺序

4）安全 支持 TLS   ，数据，ack，心跳 均加密

5）不区分 tcp 还是 shm ，  核心传输分为四种 ： 

     4次拷贝    正常情况

     2次拷贝    flat data  ，squence 需要bonder

     0次拷贝    需要fixed size 的 数据 ，一句话，数据大小固定 ，什么vector 和 string  都不能用 

     用 2 和 0 的时候 ，注意回调函数的msg 数据是不安全(rti 里面会有个buffer ，共writer 循环写用，如果用的时候刚好被写到，就不安全)的，用完之后需要检查可靠性  

6)   Requester  --  Replier 模式 

这是另外一种模式 ，我的理解就是   服务器 客户端模式    

奇葩的是 有两种模式 

阻塞方式的 ，这个很好理解

非阻塞方式的，一次需求，多次回复  （1 我知道了，2位置  3我的名字  4发完了）