嵌入式系统关于GDB以及opencv的程序调试

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、GDB调试器及调试方法

• GDB ： GNU Debugger，是GNU工程为GNU操作系统开发的
调试器，但它的使用不局限于GNU操作系统， GDB可以运行
在UNIX、Linux甚至Microsoft Windows。
• GDB可以调试C、C++、Objective-C、Pascal、Ada等语言编
写的程序；被调试的程序可以跟GDB运行于同一台电脑，也可
运行于不同电脑。
• 使用GDB我们可以：
– 设置断点使程序停住
– 监视或修改程序中变量的值
– 跟踪代码执行过程

1.1 gdb的使用

• 程序要能被调试，必须包含调试信息
• 编译程序时，通过gcc的-g选项为程序添加调试信息，例如：
gcc –g –o helloworld helloworld.c

1.2 启动gdb

•gdb [程序名]

1.3 gdb命令

命令	功能
file	装入想要调试的可执行文件。
kill	终止正在调试的程序。
list	列出产生执行文件的源代码的一部分。
next	执行一行源代码但不进入函数内部。
step	执行一行源代码而且进入函数内部。
run	执行当前被调试的程序。
c	继续运行程序。
quit	终止gdb。
watch	使你能监视一个变量的值而不管它何时被改变。
backtrace	栈跟踪，查出代码被谁调用。
print	查看变量的值。
make	使你能不退出gdb就可以重新产生可执行文件。
shell	使你能不离开gdb就执行UNIX shell命令。
whatis	显示变量或函数类型。
break	在代码里设断点，这将使程序执行到这里时被挂起。
info break	显示当前断点清单，包括到达断点处的次数等。
info files	显示被调试文件的详细信息。
info func	显示所有的函数名称。
info local	显示当函数中的局部变量信息。
info prog	显示被调试程序的执行状态。
delete [n]	删除第n个断点。
disable[n]	关闭第n个断点。
enable[n]	开启第n个断点。
ptype	显示结构定义。
set variable	设置变量的值。
call name(args)	调用并执行名为name，参数为args的函数。
Finish	终止当前函数并输出返回值。
return value	停止当前函数并返回value给调用者。

break命令	功能
(gdb) break linenum	根据行号设置断点
(gdb) break funcname	根据函数名设置断点
(gdb) break filename:linenum	执行非当前源文件的某行或某函数时停止执行
(gdb) break filename:funcname	执行非当前源文件的某行或某函数时停止执行
(gdb) break linenum if expr	根据条件停止程序执行
(gdb) break funcname if expr	根据条件停止程序执行

1.4 gdb调试举例

调试举例
• Linux中，程序崩溃时，一般会产生core文件，记录进程退出前
的状态，调试段错误问题，借助于该文件，可快速定位问题。
可按如下步骤生成和使用core文件
– Step 1: 让系统产生core文件
• ulimit –c num #设定core文件容量(num为数字，为0
是不产生core文件)
– Step 2: 运行程序，让程序崩溃，从而生成core文件
– Step 3: gdb配合core文件，定位问题
• gdb 程序名 core文件名
• 比如： gdb segDemo core
其他调试方法
• 利用printf + 条件编译，来辅助调试。
• 测试版：gcc –o mystrdup -DDEBUG
• 发布版：gcc –o mystrdup

练习

创建有错误的程序文件

metanoia@ubuntu:~$ touch test.c             //创建test文件
metanoia@ubuntu:~$ gedit test.c             //编辑程序代码
metanoia@ubuntu:~$ gcc -o test -g test.c    //编译时加-g选项

代码展示:

int main()
{
int *p=0;
*p=1;
return 0;
}

让系统产生core文件

运行程序，让程序崩溃，从而生成core文件

gdb配合core文件，定位问题

二、opencv的部分使用

2.1 ubantu18.04安装opencv-3.4.1

2.1.1 下载链接

安装opencv3.4.1Sources版本: 官网

2.1.2 安装opencv-3.4.1

参考安装步骤

将下载文件复制到home目录下，进行解压配置：

unzip opencv-3.4.1.zip    //命令行解压
cd opencv-3.4.1           //进入文件夹

sudo apt-get install cmake   //安装cmake

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev  //安装依赖库

在安装依赖库时，有可能会遇到libjasper-dev无法定位的问题，这里提供手工安装的命令行

sudo add-apt-repository “deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main”
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

安装完毕后，按如下步骤使用命令行进行

mkdir my_build_dir  //创建编译文件夹
cd my_build_dir     //进入文件夹进行配置
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. //cmake
sudo make           //执行命令,等待编译过程
sudo make install   //执行命令
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf   //配置一些OpenCV的编译环境首先将OpenCV的库添加到路径
/usr/local/lib     //在打开的文件末尾中添加该行命令行
sudo gedit /etc/bash.bashrc    //配置bash
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH    //在打开文件末尾添加上两行命令行
source /etc/bash.bashrc   //保存，执行如下命令使得配置生效
sudo updatedb             //更新

2.2 Linux下编程

2.2.1 编写一个打开图片进行特效显示的代码

cd opencv-3.4.1 //进入opencv-3.4.1
mkdir mytest    //创建文件夹mytest
touch test.cpp  //创建test.cpp
sudo gedit  /test.cpp  //编写代码

代码如下：

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	CvPoint center;
    double scale = -3; 

	IplImage* image = cvLoadImage("lena.jpg");
	argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
	
	cvShowImage("Image", image);
	
	
	if (!image) return -1; 	center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
	for (int i = 0;i<image->height;i++)
		for (int j = 0;j<image->width;j++) {
			double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
			double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
			double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
			uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
			ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
			ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
			ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
		}

	Mat src;Mat dst;
	src = cvarrToMat(image);
	cv::imwrite("test.png", src);

    cvNamedWindow("test",1);  	imshow("test", src);
	 cvWaitKey();
	 return 0;
}

gcc  test1.cpp  -o  test1  `pkg-config --cflags --libs opencv`  //保存编译
./test1                                                         //运行

在运行过程中可能会遇到的部分问题及解决方案

问题1

使用如下命令行可解决

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

问题2

说明你当前目录下就没有 test1.cpp 文件,找到该文件放到mytest文件夹中，再将gcc 换成 g++

问题3

输入./test1没有反应，需要将test1文件复制到home文件夹里一份，以及需要一张图片且名为lena.jdp,再试着运行一次

运行结果

2.2.2 编写一个打开摄像头显示处理视频的程序代码

进入opencv-3.4.1

cd opencv-3.4.1

创建文件夹mytest2

mkdir mytest2

创建程序文件并编辑

touch test2.cpp
sudo gedit test2.cpp

代码展示：

 /*********************************************************************
打开电脑摄像头，空格控制视频录制，ESC退出并保存视频RecordVideo.avi
*********************************************************************/
#include<iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
	//打开电脑摄像头
	VideoCapture cap(0);
	if (!cap.isOpened())
	{
		cout << "error" << endl;
		waitKey(0);
		return 0;
	}

	//获得cap的分辨率
	int w = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH));
	int h = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT));
	Size videoSize(w, h);
	VideoWriter writer("RecordVideo.avi", CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G'), 25, videoSize);
	
	Mat frame;
	int key;//记录键盘按键
	char startOrStop = 1;//0  开始录制视频； 1 结束录制视频
	char flag = 0;//正在录制标志 0-不在录制； 1-正在录制

	while (1)
	{
		cap >> frame;
		key = waitKey(100);
		if (key == 32)//按下空格开始录制、暂停录制   可以来回切换
		{
			startOrStop = 1 - startOrStop;
			if (startOrStop == 0)
			{
				flag = 1;
			}
		}
		if (key == 27)//按下ESC退出整个程序，保存视频文件到磁盘
		{
			break;
		}

		if (startOrStop == 0 && flag==1)
		{
			writer << frame;
			cout << "recording" << endl;
		}
		else if (startOrStop == 1)
		{
			flag = 0;
			cout << "end recording" << endl;
			
		}
		imshow("picture", frame);
	}
	cap.release();
	writer.release();
	destroyAllWindows();
	return 0;
}

编译

g++  test2.cpp  -o  test2  `pkg-config --cflags --libs opencv`

执行

./test

执行成功

空格键录制，ESC键保存视频并退出，在文件夹下可找到视频文件

打开可以正常播放

下面提供一些无法打开摄像头的解决方法：

1. 输入lsusb查看是否有摄像头型号

sudo  apt-get install cheese    //安装cheese 摄像头采集软件，验证驱动能正常工作
cheese                          //安装好后，打开摄像头采集视频

2.usb版本设置不对，鉴于现在usb3.0非常普及，VMmare虚拟机设置中，把usb2.0 换成usb3.0，再重启虚拟机
3.关闭虚拟机，在虚拟机设置-USB控制器-勾选显示所有USB输入设备

4.win + R ，在命令框键入services.msc 进入“服务”。
找到VMware USB service,发现其默认关闭状态，将其启用。
以管理员方式重启VMware，在VMware右下角出现一个摄像机图标，右键“启用连接”