详解SPI模式下ICM-20608的驱动开发

目录

概述

1 认识ICM20608

1.1 ICM20608简介

1.2 硬件接口

1.3 ICM20608的经典应用电路

1.3.1 SPI模式下的应用电路

1.3.2 I2C模式下的应用电路

1.4 ICM20608内部结构

1.5 ICM20608重要寄存器

2 SPI总线介绍

2.1 SPI总线概述

2.2 SPI总线的工作原理

2.3 SPI总线特点

2.4 SPI操作要点

3 SPI操作ICM20608注意的问题

4 驱动代码实现

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源代码下载地址：ICM20608linux环境下的测试程序资源-CSDN文库

                              ICM20608linux环境下的驱动程序资源-CSDN文库

说明文档地址：  实现linux platform tree框架下ICM20608驱动开发（SPI）-CSDN博客

概述

本文详细分析了ICM-20608芯片的硬件特性，驱动方式、内部框图结构，以及寄存器的参数意义。还介绍SPI接口的工作原理，操作要点等知识点。

1 认识ICM20608

1.1 ICM20608简介

       ICM20608是一款由英飞凌（InvenSense）公司生产的6轴惯性测量单元（IMU）芯片。该芯片结合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，可以同时提供精确的角度和加速度测量。ICM20608采用了数字接口，可以与微控制器或其他设备进行通信，并通过SPI或I2C协议进行数据传输。此外，ICM20608还具有低功耗和高精度的特点，适用于移动设备、智能穿戴设备、无人机和机器人等应用领域。

1.2 硬件接口

 ICM20608的封装引脚总共有16个，其具体定义如下：

 ICM20608的封装图

1.3 ICM20608的经典应用电路

1.3.1 SPI模式下的应用电路

在该模式下，其与MCU之间有四个引脚： CS , SCLK, MOSI, MISO 

1.3.2 I2C模式下的应用电路

在该模式下，其与MCU之间有2个引脚： SCL和SDA, AD0为选址引脚，如果无需软件控制，可通过硬件电路对其置位。

1.4 ICM20608内部结构

ICM20608是一种6轴惯性传感器，可以测量三轴加速度和三轴角速度。它由内部的集成电路和外部的传感器组成。

ICM20608的内部结构主要包括以下几个部分：

1. 加速度计部分：内部集成了三轴加速度计，可以测量物体在三个方向上的加速度变化。加速度计通过测量物体的运动状态来计算物体所受的加速度。

2. 陀螺仪部分：内部集成了三轴陀螺仪，可以测量物体绕三个轴线旋转的角速度变化。陀螺仪通过测量物体的角速度来计算物体的旋转状态。

3. 数字信号处理部分：ICM20608内部还包括了一些数字信号处理电路，用于对传感器测量出的原始数据进行处理和转换。这些数字信号处理电路可以提供更精确的测量结果。

4. 通信接口：ICM20608还具有通信接口，可以与外部设备（如微控制器或计算机）进行通信。通信接口通常是I2C或SPI接口。

1.5 ICM20608重要寄存器

ICM20608是一款六轴陀螺仪和加速度计传感器。它具有许多寄存器，用于配置和读取传感器的各种参数和数据。以下是ICM20608的一些重要寄存器：

1. WHO_AM_I (寄存器地址：0x75)：用于读取器件ID。ICM20608的WHO_AM_I寄存器的默认值为0xAF。

2. PWR_MGMT_1 (寄存器地址：0x6B)：用于管理电源和休眠模式。可以设置传感器的时钟源和休眠模式。

3. ACCEL_CONFIG (寄存器地址：0x1C)：用于配置加速度计的量程和滤波器。可以设置加速度计的输出范围和低通滤波器的截止频率。

4. GYRO_CONFIG (寄存器地址：0x1B)：用于配置陀螺仪的量程和滤波器。可以设置陀螺仪的输出范围和低通滤波器的截止频率。

5. ACCEL_XOUT_H/L、ACCEL_YOUT_H/L、ACCEL_ZOUT_H/L (寄存器地址：0x3B-0x40)：用于读取加速度计的原始数据。分别对应X轴、Y轴和Z轴的加速度值。

6. GYRO_XOUT_H/L、GYRO_YOUT_H/L、GYRO_ZOUT_H/L (寄存器地址：0x43-0x48)：用于读取陀螺仪的原始数据。分别对应X轴、Y轴和Z轴的角速度值。

这些寄存器允许开发者配置和读取ICM20608传感器的各种参数和数据，以满足特定应用的需求。

如果要了解其他寄存器，可参看文档: 【免费】ICM20608数据手册资源-CSDN文库

2 SPI总线介绍

2.1 SPI总线概述

SPI（Serial Peripheral Interface）是一种同步串行通信总线。它是一种以主从方式工作的通信协议，用于在微控制器、存储器、传感器等设备之间传输数据。

SPI总线由四根线组成：

1. SCLK（Serial Clock）：时钟线，由主设备（主控器）生成，用于同步数据传输。

2. MOSI（Master Out Slave In）：主设备输出、从设备输入线，主设备通过该线将数据发送给从设备。

3. MISO（Master In Slave Out）：主设备输入、从设备输出线，从设备通过该线将数据发送给主设备。

4. SS（Slave Select）：从设备选择线，由主设备控制，用于选择与主设备通信的特定从设备。

2.2 SPI总线的工作原理

SPI总线的工作原理如下：

1. 主设备通过SCLK线产生一个时钟信号，并同时通过SS线选择要与之通信的从设备。

2. 主设备通过MOSI线将数据发送给从设备，从设备通过MISO线将数据发送给主设备。

3. 主设备和从设备在时钟信号的边沿上采样数据。

4. 通过多次时钟信号的传输，主设备和从设备可以进行全双工的数据通信。

2.3 SPI总线特点

SPI总线具有以下特点：

1. 通信速度快：SPI总线的数据传输速度可以达到几十MHz甚至更高，适合对速度要求较高的应用。

2. 简单灵活：SPI总线的硬件实现相对简单，只需几根线即可完成通信，适用于资源有限的系统。

3. 占用IO口多：每个从设备都需要一个独立的SS线，因此在连接多个从设备时需要占用多个IO口。

4. 通信距离有限：SPI总线通常用于在短距离内通信，通信距离一般在几米以内。

SPI总线在很多嵌入式系统中广泛应用，特别是在与外围设备（如显示器、SD卡等）的通信中。

2.4 SPI操作要点

在进行SPI通信时，有一些注意的问题需要注意：

1.时序要求：SPI通信有严格的时序要求，包括SCK（时钟）和MOSI（主设备数据输出）信号。在写数据时，数据必须在SCK信号的上升沿或下降沿之前准备好。在读数据时，数据必须在SCK信号的上升沿或下降沿之后稳定。因此，在进行SPI通信时，要确保时钟信号和数据信号的时序正确。

2.传输长度限制：SPI通信的数据传输长度是固定的，通常为8位。因此，在进行SPI通信时，要确保发送和接收的数据长度正确匹配。如果发送的数据长度超出了接收端的处理能力，可能会导致数据丢失或错误。

3.CS（片选）信号：在SPI通信中，使用CS信号选择要与主设备通信的从设备。在写数据时，必须先将CS信号置低，然后传输数据，最后再将CS信号置高。在读数据时，也必须先将CS信号置低，然后读取数据，最后再将CS信号置高。在进行SPI通信时，要确保正确操作CS信号。

4.数据对齐：在进行SPI通信时，要确保发送的数据以正确的字节顺序和位顺序传输。通常，SPI通信是按照高位优先（MSB first）的方式进行的，即最高位先传输。在进行SPI通信时，要根据通信协议要求，正确对齐数据的字节和位顺序。

5.时钟速率选择：SPI通信的时钟速率可以根据具体的应用需求进行选择。较高的时钟速率可以提高数据传输速度，但也会增加电磁干扰和功耗。因此，在进行SPI通信时，要根据实际情况选择合适的时钟速率。

总之，进行SPI通信时，要注意时序要求、传输长度限制、CS信号操作、数据对齐和时钟速率选择等问题，以确保通信的正确性和可靠性。同时，还需要根据具体的硬件平台和应用需求，进行相应的设置和调试。

3 SPI操作ICM20608注意的问题

 地址位最高位BIT-7 标志R/W, BIT-7 = 1 表示Read, BIT-7 = 0 表示Write

4 驱动代码实现

参考文档： 实现linux platform tree框架下ICM20608驱动开发（SPI）-CSDN博客