Qt----ICM20608

ICM20608

本章是 ICM20608 实验，本章与上一章类似，都是获取传感器的数据，ICM20608 是的一款六轴 MEMS 传感器，包括三轴加速度和三轴陀螺仪。因为本章与上一章类似，本章只提供获取ICM20608 的接口，不再重复设计界面程序。

一、资源简介

在正点原子 I.MX6ULL ALPHA 开发板底板上有一个 6 轴 MEMS 传感器，也就是在底板上晶振旁边的传感器，采用的是 spi 接口。（注意：I.MX6ULL MINI 开发板没有这个传器）。下图为 I.MX6ULL ALPHA 开发板的 6 轴 MEMS 传感器原理图。

二、应用接口

本实验提供 ICM20608 的 Qt 访问出厂系统 ICM20608 驱动设备文件/dev/icm20608 的接口。接口类 Icm20608 根据【正点原子】I.MX6U 嵌入式 Linux 驱动开发指南 V1.x.pdf 编写第六十二章 Linux SPI 驱动实验编写，想要理解原理请看【正点原子】I.MX6U 嵌入式 Linux 驱动开发指南，第六十二章，已经写的很详细。对于 Qt 访问底层驱动接口，我们需要对驱动有一点了解，否则学习起来是比较难的！建议读者全方面学习一下正点原子的 I.MX6U 配套教程。

源码在路径为 Qt/3/09_spi_icm20608_sensor。

“icm20608.h”，头文件如下。

/******************************************************************
Copyright © Deng Zhimao Co., Ltd. 1990-2021. All rights reserved.
* @projectName sensor
* @brief icm20608.h
* @author Deng Zhimao
* @email 1252699831@qq.com
* @net www.openedv.com
* @date 2020-07-10
*******************************************************************/
1 #ifndef ICM20608_H
2 #define ICM20608_H
3
4 #include <QObject>
5 #include <QTimer>
6
7 class Icm20608 : public QObject
8 {
9 Q_OBJECT
10
11 public:
12 explicit Icm20608(QObject *parent = 0);
13 ~Icm20608();
14
15 Q_INVOKABLE void setCapture(bool str);
16
17 private:
18 QTimer *timer;
19 QString gxdata;
20 QString gydata;
21 QString gzdata;
22 QString axdata;
23 QString aydata;
24 QString azdata;
25 QString tempdata;
26
27 QString gxData();
28 QString gyData();
29 QString gzData();
30 QString axData();
31 QString ayData();
32 QString azData();
33 QString tempData();
34
35 void icm20608ReadData();
36
37 Q_PROPERTY(QString gxData READ gxData NOTIFY icm20608DataChanged)
38 Q_PROPERTY(QString gyData READ gyData NOTIFY icm20608DataChanged)
39 Q_PROPERTY(QString gzData READ gzData NOTIFY icm20608DataChanged)
40 Q_PROPERTY(QString axData READ axData NOTIFY icm20608DataChanged)
41 Q_PROPERTY(QString ayData READ ayData NOTIFY icm20608DataChanged)
42 Q_PROPERTY(QString azData READ azData NOTIFY icm20608DataChanged)
43 Q_PROPERTY(QString tempData READ tempData NOTIFY
icm20608DataChanged)
44
45 public slots:
46 void timer_timeout();
47
48
49 signals:
50 void icm20608DataChanged();
51 };
52
53 #endif // ICM20608_H

“icm20608.cpp”，源文件如下。

/******************************************************************
Copyright © Deng Zhimao Co., Ltd. 1990-2021. All rights reserved.
* @projectName sensor
* @brief icm20608.cpp
* @author Deng Zhimao
* @email 1252699831@qq.com
* @net www.openedv.com
* @date 2020-07-10
*******************************************************************/
1 #include "icm20608.h"
2 #include <stdio.h>
3 #include <string.h>
4 #include <sys/types.h>
5 #include <sys/stat.h>
6 #include <fcntl.h>
7 #include <unistd.h>
8 #include <QDebug>
9
10 Icm20608::Icm20608(QObject *parent) : QObject (parent)
11 {
12 timer = new QTimer();
13 #if __arm__
14 system("insmod /home/root/driver/icm20608/icm20608.ko");
15 #endif
16 connect(timer,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(timer_timeout()));
17 }
18
19 Icm20608::~Icm20608()
20 {
21
22 }
23
24 void Icm20608::icm20608ReadData()
25 {
26 int fd;
27 char const *filename = "/dev/icm20608";
28 signed int databuf[7];
29 unsigned char data[14];
30 signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;
31 signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;
32 signed int temp_adc;
33
34 float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;
35 float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;
36 float temp_act;
37
38 int ret = 0;
39
40 fd = open(filename, O_RDWR);
41 if(fd < 0) {
42 printf("can't open file %s\r\n", filename);
43 return;
44 }
45
46 ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));
47 /* 若读取成功 */
48 if (ret == 0) {
49 gyro_x_adc = databuf[0];
50 gyro_y_adc = databuf[1];
51 gyro_z_adc = databuf[2];
52 accel_x_adc = databuf[3];
53 accel_y_adc = databuf[4];
54 accel_z_adc = databuf[5];
55 temp_adc = databuf[6];
56
57 /* 实际值 */
58 gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc) / 16.4;
59 gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc) / 16.4;
60 gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc) / 16.4;
61 accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;
62 accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;
63 accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;
64 temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;
65
66 gxdata = QString::number(gyro_x_act, 'f', 2);
67 gydata = QString::number(gyro_y_act, 'f', 2);
68 gzdata = QString::number(gyro_z_act, 'f', 2);
69 axdata = QString::number(accel_x_act, 'f', 2);
70 aydata = QString::number(accel_y_act, 'f', 2);
71 azdata = QString::number(accel_z_act, 'f', 2);
72 tempdata = QString::number(temp_act, 'f', 2);
73 }
74 close(fd);
75 emit icm20608DataChanged();
76 }
77
78 QString Icm20608::gxData()
79 {
80 return gxdata;
81 }
82
83 QString Icm20608::gyData()
84 {
85 return gydata;
86 }
87
88 QString Icm20608::gzData()
89 {
90 return gzdata;
91 }
92
93 QString Icm20608::axData()
94 {
95 return axdata;
96 }
97
98 QString Icm20608::ayData()
99 {
100 return aydata;
101 }
102
103 QString Icm20608::azData()
104 {
105 return azdata;
106 }
107
108 QString Icm20608::tempData()
109 {
110 return tempdata;
111 }
112
113
114 void Icm20608::timer_timeout()
115 {
116 icm20608ReadData();
117 }
118
119 void Icm20608::setCapture(bool str)
120 {
121 if(str)
122 timer->start(500);
123 else
124 timer->stop();
125 }