FOC核心原理的C语言实现

概述

应用FOC算法，比如无人机、电动汽车或工业电机控制。因此，除了理论，还需要提供实用的实现步骤、常见问题及解决方案，比如如何获取电机的位置信息（编码器或传感器），如何处理电流采样，以及如何调试FOC系统。需要注意FOC算法的关键点，如Clark变换、Park变换、逆Park变换、空间矢量调（SVPWM），以及如何结合PID控制器进行闭环控制。此外，还需要提及硬件需求，比如需要三相逆变器、电流传感器、位置传感器等。

一、FOC核心原理三维解析

1. 物理坐标系转换

• Clark变换（3→2）：将三相电流(Ia,Ib,Ic)转换为静止两相坐标系(α,β)

  I_α = I_a 
  I_β = \frac{I_a + 2I_b}{\sqrt{3}}

• Park变换（静止→旋转）：将(α,β)系转换到随转子旋转的(d,q)坐标系

  I_d = I_α\cosθ + I_β\sinθ 
  I_q = -I_α\sinθ + I_β\cosθ

2. 电磁转矩生成机制

T_e = 1.5P[ψ_fI_q + (L_d - L_q)I_dI_q]