Linux Ubuntu 16.04 安装 yaml-cpp & ROS 下参数服务器及yaml-cpp实现参数读写

个人笔记_2019.05.19

因为需要，在网上查了一圈相关技术贴，但是很多都不能正常安装成功和运行，要么就是版本问题，要么就是转帖写的不完善…终于搞定了所以来写个帖子Mark一下，分享给需求的朋友。

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0. 准备工作

1. Linux Ubuntu ：uubuntu-16.04.6-desktop-amd64，可在清华大学镜像站下载：ubuntu-16.04.6-desktop-amd64
2. ROS：ros-kinetic-desktop-full，安装参考：ros.wiki::kinetic.
3. yaml-cpp：yaml-cpp-yaml-cpp-0.6.0 **（注意：0.5.0以前版本不适用本文）**在GitHub下载： yaml-cpp-yaml-cpp-0.6.0.
4. 一份好心情

1. 安装yaml-cpp

默认已经正确安装好了Ubuntu 16.04以及ROS Kinetic，开始安装yaml-cpp，首先将下载下来的压缩包文件解压，得到名为yaml-cpp-yaml-cpp-0.6.0的文件目录，然后：

cd yaml-cpp-yaml-cpp-0.6.0/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

运行完成后即可完成yaml-cpp的安装；

2. ROS中使用.yaml文件实现参数读写

可以通过R