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RSS订阅原创 Matlab break error
A BREAK may only be used within a FOR or WHILE loop, and then only within the same file as its corresponding FOR or WHILE statementhttps://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/306791-has-use-of-break-changed-recenty
2022-07-08 13:31:53
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原创 SLAM整理-3-占用栅格地图
对于一个栅格来说占用概率: p(s=1)p(s=1)p(s=1)空闲概率: p(s=0)p(s=0)p(s=0)其比值odd(s)=p(s=1)p(s=0)odd(s)=\frac{p(s=1)}{p(s=0)}odd(s)=p(s=0)p(s=1)当有一个新的观测值出现,观测值可以知道这个栅格是否被占用,也就是z∈[0,1]z\in[0,1]z∈[0,1], 此时这个栅格的概率状态将会改变为odd(s/z)odd(s/z)odd(s/z)odd(s/z)=p(s=1/z)p(s=0/.
2021-11-29 16:22:12
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原创 SLAM整理-2-Eigen 中 pretranslate 和 translate 的区别
相对于动坐标系（新坐标系，或者以叫以自身为参考系）右乘。相对于静坐标系（变化过程中参考的坐标系始终不变）左乘pretranslate之前的pre表示的是平移在旋转之前的坐标原点的基础上再平移，而不是在新的旋转坐标系下再进行平移代码中，T2T2T2的构造是先调用了 rotate 函数，再调用了 pretranslate 函数，即先旋转再平移；而 $T4 $的构造是先调用了 rotate 函数，但接下来调用的是 translate 函数，也是先旋转再平移。那这两个平移有什么不一样吗？对于 T2
2021-11-29 16:19:12
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原创 SLAM整理-1-坐标变换
假设两个物体位于世界坐标系中，物体1号位姿为q1q_1q1(四元数表示旋转)，t1(表示平移)；物体2号位姿为q2q_2q2(四元数表示旋转)，t2(表示平移)；现已知物体1号看到某个点在自身坐标系下的坐标为p1p_1p1，求该点在物体2号坐标系下的坐标p2p_2p2记世界坐标系为WWW，物体坐标系分别为R1R_1R1，R2R_2R2。TTT表示坐标系之间的变换关系由于TW2∗p2=TW1∗p1T_{W2}*p_2 = T_{W1}*p_1TW2∗p2=TW1∗p1.
2021-11-29 16:17:09
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原创 Matlab使用gtsam_toolbox
看了一圈博客，感觉很多人都不看官方文档的。。。算了，自己写一篇博客吧首先说一下我自己的平台和版本：MATLAB2017bUbuntu18.04gtsam-4.0.31 编译你的gstam设定好编译的安装目录，打开matlab工具箱编译功能，配置mex文件目录，正常用cmake-gui就可以直接设定，在这里我简单写一下cmake -DMEX_COMMAND=/XXX/Matlab/bin/mex \ -DMATLAB_ROOT=/XXX/Matlab \ ..
2021-09-01 10:54:59
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原创 Matlab绘制二维带朝向的位姿图，箭头表示朝向
Matlab自带quiver函数就可以实现首先介绍下quiverquiver(X,Y,U,V) 在由 X 和 Y 指定的笛卡尔坐标上绘制具有定向分量 U 和 V 的箭头。例如，第一个箭头源于点 X(1) 和 Y(1)，按 U(1) 水平延伸，按 V(1) 垂直延伸。默认情况下，quiver 函数缩放箭头长度，使其不重叠。quiver(U,V) 在等距点上绘制箭头，箭头的定向分量由 U 和 V 指定。如果 U 和 V 是向量，则箭头的 x 坐标范围是从 1 到 U 和 V 中的元素..
2021-08-13 19:07:51
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原创 Ubuntu18.04无法访问部分网站
使用双系统的过程中发现Ubuntu突然无法访问某些网站，但是切换成Windows可以，因此推测是Ubuntu18.04的部分设置问题这是一个mtu问题首先ifconfig -a找到自己以太网的名字，比如eth0一次性设置查看问题是否能解决 ifconfig eth0 mtu 1300如果此时可以解决访问问题，可以进行永久性设置，创建一个/etc/network/if-pre-up.d/mtu脚本sudo gedit /etc/network/if-pre-up.d/m..
2021-06-22 16:33:33
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转载 boost/math/constants/constants.hpp:297:3: error: unable to find numeric literal operator ‘operator““
from github:OK, more investigation reveals that this is an issue for gcc-5 and 6, but was fixed for gcc-7 and later.So the workarounds are:Don’t mix -std=c++11 and -std=gnu++11 on the same command line. This might require fixing CMake though ???? Or,As
2020-10-12 19:25:53
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原创 Ubuntu下使用ROS接口运行ORB_SLAM3
Ubuntu下使用ROS接口运行ORB_SLAM3文章目录Ubuntu下使用ROS接口运行ORB_SLAM3@[toc]编译一些错误的解决头文件找不到的问题,主要是GeometricCamera.h等文件,找到错误提示的地方,头文件添加一层CameraModels目录就可以了,如下ORB_SLAM2的错误提示link errorPangolin,Eigen,Opencv等问题测试运行ORB_SLAM3主要增加了MONO_AR节点,其余节点目前看来和ORB_SLAM2一样,没有加入imu的节点,因此运行
2020-07-27 14:48:21
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原创 VINS_FUSION的global融合思想
VINS_FUSION的global融合思想文章目录VINS_FUSION的global融合思想使用全局融合的原因GPS的缺点融合的目的算法架构观测和状态约束关系GPS 融合思路GPS残差计算代码段參考文献使用全局融合的原因局部观测存在累计漂移,室外大场景难以运行局部观测数据缺乏全局约束,导致在不同的位置进行建图和定位都会得到不同坐标系下的结果,难以进行全局结果的观测GPS的缺点...
2020-04-10 11:29:54
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原创 rviz错误, Attempt to set a screen on a child window.
在ros中运行rviz时不断刷出错误0x29a0920 void QWindowPrivate::setTopLevelScreen(QScreen*, bool) ( QScreen(0x1e857b0) ): Attempt to set a screen on a child window.该错误会在多显示器的环境下报出,并不是使用上的错误而是rviz本身与Qt的一个bugFinal...
2019-10-25 17:54:58
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原创 Ubuntu下批量修改文件名以及后缀名
1 批量修改文件名n表示预览, 执行以下操作并不会修改你的文件名,但是可以在终端看到你的命令修改的对不对x1是你不想要的字符x2是你想要替换的字符.jpg是想要替换的文件的后缀,可以改成其他后缀名rename -n 's/x1/x2/' *.jpg如果此时你的终端显示是正确的,那么把n改成v就是执行rename -v 's/x1/x2/' *.jpg例如有一堆文件执行...
2019-09-18 15:06:45
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原创 ubuntu16.04 docker磁盘清理
突然发现Ubuntu的/目录不足,于是用命令查看df -a最后排查到docker目录占用了超过5G注意,无论什么时候慎用automove,也是搞不懂为什么网上那么多人都喜欢用automove自己要move掉什么心里没有点儿数嘛=…=简单清理一下,因为平时使用docker并不多docker system prune可对空间进行自动清理。该命令所清理的对象如下：已停止的容器未被...
2019-09-16 17:17:19
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原创 from pip import main ImportError: cannot import name main
由于一堆不知原因的pip升级,本人自己也不记得干了什么,反正pip挂了,这种时候选择卸载重装卸载命令如下:python -m pip uninstall pipapt remove python-pipwhereis pip重装:sudo apt-get install python-pip升级到指定版本:pip install --upgrade pip==9.0.3...
2019-09-10 11:06:39
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原创 Ubuntu16.04下安装PCL1.9点云库以及使用的Cmakelists
Ubuntu16.04使用apt get默认安装PCL1.7，由于1.7版本与官方教程提供源码经常不一致，因此选择安装1.9版本PCL1.9官方没有提供友好的源，选择源码编译是最直接的1. 安装源码可以在github上下载： PCL1.9发行版地址here安装之前需要安装一堆依赖，选择你电脑里没有的安装，如下：sudo apt-get install g++sudo apt-g...
2019-06-28 15:46:04
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原创 Ubuntu16.04接入HDMI屏幕后无法更改分辨率
首先，运行sudo apt-get update重启之后进入系统设置，选中你的屏幕，观察是否有你的屏幕2. 如果此时没有，运行sudo gedit /etc/X11/xorg.conf修改以下内容Section "Monitor" Identifier "Monitor0" VendorName "Monitor Vendor" ...
2019-05-18 15:49:53
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原创 Linux下QT Creator无法输入中文解决办法
这是由于缺少fcitx输入法插件文件：libfcitxplatforminputcontextplugin.so解决方法：安装fcitx-frontend-qt5sudo apt-get install fcitx-frontend-qt5进入qt目录cd /home/你的名字/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/lib/Qt/plugins/platform...
2019-04-22 17:20:24
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原创 ROS下使用 Realsense D435i 运行ORBSLAM2_with_pointcloud_map
首先clone高博的代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git此时应该有以下几个文件，具体的步骤也可以在README.md中看到：解压 orbslam2_modified.zip文件，将这个文件夹下的ORB_SLAM2_modified文件夹拖出来覆盖到根目录下的ORB_S...
2019-04-02 16:55:28
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原创 编译出错detector = cv::FeatureDetector::create("ORB");
执行语句detector = cv::FeatureDetector::create("ORB");出现错误如下：error: ‘create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’opencv版本问题，3.X以上语法更改，最简单的方法是把cmakelist中opencv版本指定，原来写法是：find...
2019-03-22 16:52:42
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原创 Ubuntu16.04 cmake出现错误could not find gsl-config
cmake出现错误:could not find gsl-config. Please set it manually. GSL-CONFIG=GSL_CONFIG-NOTFOUND解决办法:sudo apt-get install libgsl0-dev
2019-01-14 16:41:31
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原创 Could not find a package configuration file provided by "ecl_threads"
在Ros环境下编译一个改动的yocs-velocity-smoother的包时出现问题: Could not find a package configuration file provided by "ecl_threads" with any of the following names: ecl_threadsConfig.cmake ecl_threads-conf...
2019-01-10 20:02:21
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原创 Could not find a package configuration file provided by "pcl_conversions"
编译move_base包出现问题,如下:Could not find a package configuration file provided by "pcl_conversions" with any of the following names:...解决办法 sudo apt-get install ros-kinetic-navigation不用单独装pcl_conve...
2019-01-10 19:56:32
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原创 CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindQt4.cmake:634 (message):
编译工程时出现cmake找不到Qt4的问题,如下:CMake Warning at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindQt4.cmake:626 (message):/usr/bin/qmake-qt4 reported QT_INSTALL_LIBS as "/usr/lib/x86_64-linux-gnu" but QtCore could not be ...
2019-01-10 19:49:59
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原创 三次贝塞尔曲线关于点与长度在C++中实现：
三阶贝塞尔曲线只能计算近似解，由于使用时对长度的精度要求不高，因此用博客【Unity】贝塞尔曲线关于点、长度、切线计算在 Unity中的C#实现中提供的C#方法改写为C++的，只是替换了一个结构体，因为并不懂原文中的Vector3类的使用而已。定义一个POINT结构体，用于后面计算：typedef struct { double x, y; } POINT;定义一...
2018-11-01 20:09:56
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原创 C++ 使用Vector容器查找，迭代，插入，去重 用法总结
返回最后一个元素： return v.back();迭代器：for (std::vector<int>::iterator it = v.begin(); it != v.end(); it++) { std::cout<<(*it)<<std::endl; }去重：
2018-10-31 18:03:28
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原创 Ubuntu16.04安装有道词典
新装的系统安装有道总是会出现一些问题,这里写一些总结命令方便下次使用首先在官网下载deb包,cd到包的目录下: sudo dpkg -i youdao-dict_1.1.0-0-ubuntu_amd64.deb 安装显示有错误,缺少依赖,可以尝试用命令sudo apt-get -f install此时仍然缺少依赖,可以依次安装sudo apt-get upda...
2018-08-23 14:23:42
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原创 Dynamic Window Approach_机器人局部避障的动态窗口法
最近正在学习DWA，按照DynamicWindowApproachSample.m 提供的matlab仿真代码简单梳理下，但是这并不是ros里用的，只是一个简单的仿真。DWA的原理：假设一个机器人要从当前点通过一定的速度和方向到达目标点，在速度(v, w)空间中采样多组轨迹，为这些轨迹使用评价函数进行评价，选取最优的轨迹对应的速度(v_best, w_best)来驱动机器人,最终到达目标点。...
2018-08-21 19:12:12
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原创 Note for Neko
个人遇到的一些语法问题总结：#if 0#if !0#if ABC#if !ABC#ifdef ABC#ifndef ABC
2018-07-30 11:44:33
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原创 [rospack] Warning: error while crawling /home/neko: boost::filesystem::status:Permission denied:
roslaunch进行自动补全时出现标题错误，解决方法：进入rootsu输入对应的密码之后执行umount /home/neko/.gvfs 这里记得替换账户名，如我的账户是neko，请替换成自己的删除.gvfs文件夹rm -rf .gvfs/最后可以再source一下你的.bashrc...
2018-07-18 15:59:21
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原创 The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend
当出现标题错误时，将<run_depend>package-name</run_depend>更改为：<exec_depend>package-name</exec_depend>
2018-07-17 20:16:40
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原创 Ros move_base学习笔记
move_base: 导航，规划包-目的：将机器人当前的速度发送给机器人的底盘move_base的功能-１ 全局规划 静态规划路劲 - 2 局部规划 动态避障 - 3 处理异常行为move_base三个接口：1 base_local_planner2 base_global_planner3 recovery_behavior每个接口有对应的插件对于： ...
2018-07-17 19:35:04
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原创 Ubuntu16.04下编译pr2机器人
Ubuntu16.04对应的ros版本是kinetic版本,pr2机器人官方推荐的版本是indigo版本(14.04),因此编译过程中可能会出现一些问题.最简单的方式是通过github上已有的脚本进行安装,如下就是一个简单的安装脚本.首先clone到本地git clone https://github.com/RichardKelley/kinetic_pr2确定本地已经安装了ro...
2018-07-12 10:46:39
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原创 解决 Controller spawner couldn't find the expected controller_manager ros interface
WARNController spawner couldn’t find the expected controller_manager ros interface**使用gazebo官方教程时输入:roslaunch rrbot_control rrbot_control.launch出现Controller spawner couldn't find the exp...
2018-07-11 17:36:19
10329
原创 TensorFlow-example运行报错解决方法
IOError: [Errno socket error] [Errno 101] Network is unreachable 问题反正把包提前下载好了下次就再也不用担心了，mv数据包到/temp/datahttp://yann.lecun.com/exdb/mnist/ train-images-idx3-ubyte.gztrain-labels-idx1-ubyte.gz
2018-01-15 16:09:54
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原创 Ubuntu下使用pycharm add TensorFlow
已经安装了anaconda2和TensorFlow，但是使用pycharm时倒入anaconda2包无法使用TensorFlow -解决方法： 添加环境变量 export PATH="/home/你的主机名/anaconda2/bin:$PATH"source ~/.bashrc 安装 conda install tensorflow ...
2018-01-08 15:51:43
2664
原创 Ubuntu17.10下安装和编译caffe问题总结
欢迎使用Markdown编辑器写博客本Markdown编辑器使用StackEdit修改而来，用它写博客，将会带来全新的体验哦：Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键快捷键加粗 Ctrl + B 斜体 Ctrl + I 引用 Ctrl
2017-11-17 11:10:57
1231
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2019-04-02
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