webots-Controller Programming

hello world

from controller import Robot

robot = Robot()

while robot.step(32) != -1:
    print("Hello World!")

在这个“Hello World！”中 例如，while循环的退出条件是函数的返回值wb_robot_step。-1当 Webots 终止控制器时，这个函数确实会返回（参见控制器终止）。

读数传感器

示例会不断更新并打印DistanceSensor返回的值：

from controller import Robot, DistanceSensor

TIME_STEP = 32

robot = Robot()

sensor = robot.getDevice("my_distance_sensor")
sensor.enable(TIME_STEP)

while robot.step(TIME_STEP) != -1:
    value = sensor.getValue()
    print("Sensor value is: ", value)

GPS.getValues()
Accelerometer.getValues()
Gyro.getValues()

values = gps.getValues()

# OK, to read the values they should never be explicitly deleted by the controller code
print("MY_ROBOT is at position: %g %g %g" % (values[0], values[1], values[2]))

在使用设备之前，需要获取相应的设备标签（WbDeviceTag sensor）；这是使用getDevice函数完成的。这WbDeviceTag是一种不透明类型，用于在控制器代码中标识设备。请注意，传递给此函数的字符串，在此示例中为“my_distance_sensor”，指的是机器人描述中指定的设备名称（“.wbt”或“.proto”文件）。如果机器人没有指定名称的设备，则此函数返回 0。

每个传感器必须先启用才能使用。如果未启用传感器，它将返回未定义的值。启用传感器是通过使用相应的wb_enable函数来实现的，其中星号 ( *) 代表传感器类型。每个wb_enable函数都允许以毫秒为单位指定更新延迟。更新延迟指定传感器数据的两次更新之间的所需间隔。

Using Actuators使用执行器

与传感器不同的是，执行器不需要明确启用。
示例显示了如何使旋转电机以 2 Hz 正