文章目录
hello world
from controller import Robot
robot = Robot()
while robot.step(32) != -1:
print("Hello World!")
在这个“Hello World!”中 例如,while循环的退出条件是函数的返回值wb_robot_step。-1当 Webots 终止控制器时,这个函数确实会返回(参见控制器终止)。
读数传感器
示例会不断更新并打印DistanceSensor返回的值:
from controller import Robot, DistanceSensor
TIME_STEP = 32
robot = Robot()
sensor = robot.getDevice("my_distance_sensor")
sensor.enable(TIME_STEP)
while robot.step(TIME_STEP) != -1:
value = sensor.getValue()
print("Sensor value is: ", value)
GPS.getValues()
Accelerometer.getValues()
Gyro.getValues()
values = gps.getValues()
# OK, to read the values they should never be explicitly deleted by the controller code
print("MY_ROBOT is at position: %g %g %g" % (values[0], values[1], values[2]))
在使用设备之前,需要获取相应的设备标签(WbDeviceTag sensor);这是使用getDevice函数完成的。这WbDeviceTag是一种不透明类型,用于在控制器代码中标识设备。请注意,传递给此函数的字符串,在此示例中为“my_distance_sensor”,指的是机器人描述中指定的设备名称(“.wbt”或“.proto”文件)。如果机器人没有指定名称的设备,则此函数返回 0。
每个传感器必须先启用才能使用。如果未启用传感器,它将返回未定义的值。启用传感器是通过使用相应的wb_enable函数来实现的,其中星号 ( *) 代表传感器类型。每个wb_enable函数都允许以毫秒为单位指定更新延迟。更新延迟指定传感器数据的两次更新之间的所需间隔。
Using Actuators使用执行器
与传感器不同的是,执行器不需要明确启用。
示例显示了如何使旋转电机以 2 Hz 正