基于codebook背景建模的运动目标检测

帧差法可以用来检测运动目标，简单的背景模型建模是以图像序列均值以及差序列均值为基础的，优点是比较简单，缺点以均值为基础的背景模型无法涵括亮度跳度较大的周期背景（例如摇曳的树、转动的风扇、摆动窗帘等等）。

codebook用来描述一个像素位置的信息，是多个编码元（一个编码本），每个编码元主要包含一个box和两个学习区域。如下图可以理解为一个像素位置的两个编码元(编码元1相比编码元2来说对应更高的灰度区域)。

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codebook同样需要一定背景图像序列学习，学习过程：

任意一个像素位置由一个编码本组成，一个编码本由多个编码元组成。每个编码元包含一个box,两块学习区域。当一个像素点灰度值在已有的任何一个box规定的范围内，我们直接判断其属于该编码元，跳过即可；当其不在box范围内，但在学习区域内，我们认为其属于该编码元，但需要进行box区域范围的更新（算是一种学习）；若其同样不在学习区域内，则建立新的编码元。

codebook去除干扰：

每个编码元内包含一个t参数，是距离上次被查到属于该编码元时所过去的时间，用于排除不常使用的编码元。例如，可以设置一个时间阈值t=20帧，则将删除过去20帧内没有被访问到的编码元。

codebook前景检测：

与建立编码本过程类似，只是此时不再考虑学习区域，一个像素通过判断其是否属于该位置点的编码元，如果全都不属于，则认为是前景。

codebook主要的前景分割参数：

minMod[i]   = 10;   // 用于背景差分函数中
maxMod[i]   = 10;   // 调整其值以达到最好的分割

其含义为每个box的波动区域，值越大，被检测的像素则更可能在box中，即背景。
因此，如果原图噪声较大，可以设置大一些，去噪噪声，但也会导致一些目标信息的丢失，因此实际使用时需要不断实验得到最好的值。

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使用CODEBOOK背景模型过程：
（1）使用函数update_codebook()在几秒或几分钟的时间内训练一个基本的背景模型。
（2）调用函数clear_stale_entries()清除stale索引。
（3）调整阈值minmod和maxmod对已知前景达到最好分割。
（4）保持一个更高级的场景模型
（5）通过函数background_diff()使用训练好的模型将前景从背景中分割出来。
（6）定期更新学习的背景像素。
（7）在一个频率较慢的情况下，用函数clear_stale_entries()定期清理stale的codebook索引

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以下为随机截取的几帧实验图像

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可以看出，codebook背景模型由于更加复杂，对运动目标的检测效果还是不错的，同时训练数据速度也比较快。但它不能很好处理不同模式的光（如早晨、中午和傍晚的阳光，室内开关灯等），因为某一场景会因长时间没被访问而删除，这种全局变化的类型可以考虑用几种不同条件下的codebook模型处理。

#include <cv.h>         
#include <highgui.h>
#include <cxcore.h>

#define CHANNELS 3      
// 设置处理的图像通道数,要求小于等于图像本身的通道数

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// 下面为码本码元的数据结构
// 处理图像时每个像素对应一个码本,每个码本中可有若干个码元
// 当涉及一个新领域,通常会遇到一些奇怪的名词,不要被这些名词吓坏,其实思路都是简单的
typedef struct ce {
    uchar   learnHigh[CHANNELS];    // High side threshold for learning
    // 此码元各通道的阀值上限(学习界限)
    uchar   learnLow[CHANNELS];     // Low side threshold for learning
    // 此码元各通道的阀值下限
    // 学习过程中如果一个新像素各通道值x[i],均有 learnLow[i]<=x[i]<=learnHigh[i],则该像素可合并于此码元
    uchar   max[CHANNELS];          // High side of box boundary
    // 属于此码元的像素中各通道的最大值
    uchar   min[CHANNELS];          // Low side of box boundary
    // 属于此码元的像素中各通道的最小值
    int     t_last_update;          // This is book keeping to allow us to kill stale entries
    // 此码元最后一次更新的时间,每一帧为一个单位时间,用于计算stale
    int     stale;                  // max negative run (biggest period of inactivity)
    // 此码元最长不更新时间,用于删除规定时间不更新的码元,精简码本
} code_element;                     // 码元的数据结构

typedef struct code_book {
    code_element    **cb;
    // 码元的二维指针,理解为指向码元指针数组的指针,使得添加码元时不需要来回复制码元,只需要简单的指针赋值即可
    int             numEntries;
    // 此码本中码元的数目
    int             t;              // count every access
    // 此码本现在的时间,一帧为一个时间单位
} codeBook;                         // 码本的数据结构


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