基于stm32的解魔方机器人

Robot

介绍

基于stm32的解魔方机器人。主控芯片利用STM32F103RCT6利用手机APP作为上位机来检测并且传输颜色识
别，用过蓝牙传输到单片机上，单片机分析串口数据并解析，最后舱机根据解析内容完成成3阶魔方复原。

硬件搭建

整个解魔方机器人的电路系统由以下几部分组成：STM32 最小系统板、舵机插接板、锂电池、蓝牙串口模块、大电流稳压模块，舵机，各个模块的图片如下图所示。

解魔方机器人有两套电源供应系统，锂电池通过大电流稳压模块单独为舵机供电，USB数据线为 STM32 最小系统板供电。
锂电池的标称电压为 7.2V，充满电可以达到 8V 以上，最大输出电流可达 12A，完全可以满足舵机驱动的电流和压电要求。
MG995 舵机的供电电压一般为 4.8V-7.2V，每个舵机在工作时的电流要大于 500mA，8个舵机需要至少 4A 的电流，全套硬件套餐中提供的大电流稳压模块能够提供最大 5A 的电流，该款稳压模块可以通过调节电位器调节输出电压的值，电位器顺时针为升压，逆时针为降压，我们一般调节输出电压到 6V，关于该款稳压模块更多功能的介绍见下图。

1 号舵机到 8 号舵机的数据线分别连接 STM32 的 PA1 到 PA8，锂电池

的电源地和 STM32 的地可以不用连接，这样锂电池电源和 STM32 供电系统没有任何耦合，即上图中的标识 GND 可以不用。从图中可以很清晰看到，从上到下有四排排针，每排有 8根，对应 8 个舵机。前三排排针连接舵机用，从上到下分别连接舵机的电源负极、电源正极和数据线，可以看到第三排排针和第四排排针是上面相通的，第四排排针是通过杜邦线把舵机的数据线和单片机的 P 对应端口相连。舵机和舵机插接板的连接示意图如下图所示。

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两者的连接关系为：

VCC-------------------------------VCC

GND---------------------------- --GND

TXD-------------------------------RXD

RXD-------------------------------TXD

两者用杜邦线连接起来，杜邦线是一一对应的，并不存在杜邦线交叉的情况，线路连接还是比价清晰的

解魔方机器人有两套电源供应系统，锂电池通过大电流稳压模块单独为舵机供电，USB数据线为 STM32 最小系统板供电。

锂电池的标称电压为 7.2V，充满电可以达到 8V 以上，最大输出电流可达 12A，完全可以满足舵机驱动的电流和压电要求。

MG995 舵机的供电电压一般为 4.8V-7.2V，每个舵机在工作时的电流要大于 500mA，8个舵机需要至少 4A 的电流，全套硬件套餐中提供的大电流稳压模块能够提供最大 5A 的电流，该款稳压模块可以通过调节电位器调节输出电压的值，电位器顺时针为升压，逆时针为降压，我们一般调节输出电压到 6V.

舵机有三根线，橙色为数据线，红色为电源正极，棕色为电源负极，数据线需要连接STM32 相应端口。

舵机有三根线，橙色为数据线，红色为电源正极，棕色为电源负极，数据线需要连接STM32 相应端口。