魔方机器人（三）Arduino

魔方机器人（三）Arduino

拖了这么久终于到了下位机部分了，首先介绍一下他的主要组成部分：单片机和步进电机。

• Arduino（mega2560）
  

单片机部分选的就如标题所言：Arduino。不过呢Arduino有很多的型号，具体选择哪个就看自己的需求了，我呢就选了一个引脚比较多的型号。
如果你是第一次接触这个的话可以先去了解一下引脚的功能以及如何烧程序进去等等，然后自己做一些小实验。其实最主要的还是了解如何控制电机转动，接下来放一张从Arduino社区大佬那里找到的一张引线图：

每个电机驱动需通过三个数字端口连接，如果用了六个电机的话那么就需要18个数字端口，所以说选择引脚数多的板子准没错。给大家看个实物图（请忽略凌乱的走线）：

关于Arduino就暂且先说这么多，想要了解更多的东西大家可以去Arduino社区或者去看相关度更高的文章。

• 步进电机
  选他的原因是可以通过驱动器随意的控制电机进行顺时针或逆时针转动相应角度。这里贴一张我用到的电机：
  
  我用了六个步进电机分别去控制魔方的六个面进行转动：
  

• 步进电机驱动器
  光有单片机和电机还不够，还得有个连接他们的驱动器，当然你还得弄个独立电源给他们供电。在这我选的是TB6600步进电机驱动器，关于他的简介在这我就不多废话了，网上资料还是比较多的，可以直接搜索“tb6600驱动器说明书”。依旧还是给大家上个图：
  
  其实只要知道他是如何设置细分数和输出电流就行：
  1.细分数设定：
  细分数是以驱动板上的拨码开关选择设定的，可根据驱动器外盒上的细分选择表的数据设定（最好在断电情况下设定）。细分后步进电机步距角按下列方法计算：步距角=电机固有步距角/细分数。如：步距角为1.8°的步进电机在4细分下步距角为1.8°/4=0.45°驱动板上拨码开关1、2、3分对应S1、S2、S3。
  

  2.输出电流设定:
  驱动板上拨码开关4、5、6分别对应S4、S5、S6。
  
  在这些硬件都准备好了之后就可以上手测试了。Arduino在pc上有配套的IDE，安装好之后把写好的程序烧到板子上（控制电机的代码也比较简单，就不放上来了，大家可以自行搜索），通过串口监视器就可以控制电机转动了：
  
  到这里下位机部分也就说完了，细节部分可能没写全，因为做出这个东西到我更新完这篇博客已经快有三年了吧。有些东西都忘了或者是代码已经找不到了。说漏的东西我想起来了会补充进去的。我认为看完这几篇文章应该是对魔方机器人能多了解一二的，讲的不深，就是说了一个大概的思路吧。其实后面总结更不更新都没多大的影响了，主要的部分已经都写出来了。不过呢有时间的话还是把整体的思路以及一些想法在最后一篇和大家分享一下吧！

魔方机器人(基于OpenCV、Arduino)
一.魔方机器人（一）还原算法
二.魔方机器人（二） 颜色识别
四.魔方机器人（四）总结