如何通过波形解析can总线数据

       这里的数据使用的是标准的can设备产生的can信号(扩展帧发送数据ID=0x11121181  Data=0x06 0x08)

信号的波形如图1所示,这里示波器的探头接的是CAN_H,探头的夹子接的是CAN_L:

                                     图1  示波器显示波形

       首先根据本博客中前面写的一篇如何测量can总线波特率获取总线的波特率,然后依据波特率和上面的波形读出具体的数据

从上面的波形中读取到的数据是

10111011101100011110111001111101011111001111101001111100111101111011011101

根据标准can2.0b协议可以讲该字符串解析出来,标准的扩展协议如图2所示

                                                            图2 can扩展消息格式

然后将数据根据格式划分成各个有意义的字段,如图3所示,这里我自己将高电平编码为1,低电平编码为0。但是在can协议中,他将高电平定义为显性位,逻辑上定义为0,将低电平定义为隐形位,逻辑上定义为1,我们前面先不管这个。

                                                                                                 图3  数据分割

在can的协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平,所以在解析的过程中需要将这些插入的数据删除,就是图3中用红线删除的那些数据。

在删除这些数据之后根据图2的格式可以将各个字段分割出来

解析信息:

29位ID:0 1110 1110 1101 1110 1110 0111 1110,从右到左每4位一个字段,这里需要将其在转换回can协议定义的逻辑电平的形式---即将0变为1,将1变为0,这样便符合我们日常的编码习惯。解析出来的ID=0x11121181,与我们发送的数据是相符合的。

DLC:1101  转换成十进制为2 表示这一帧中有两个数据,接下来的16个字节便表示2个数据

D1:11111001  = 0x06

D2:11110111 = 0x08

这样便解析出了我们需要的数据,这是和我发送的数据一致的。

 

这里需要注意的有两点:

1、在can的协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平;

2、在can协议中将CAN_H和CAN_L的差值为高电平时定义为显性,逻辑上表示为0,为低电平时定义为隐形,逻辑上表示为1。这在解码的过程中需要注意。

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