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slam
文章平均质量分 53
虎年喵飞飞
这个作者很懒,什么都没留下…
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优雅的windows跑ubuntu——WSL
为了实现ubuntu的ros和window通信原创 2022-06-21 16:38:12 · 230 阅读 · 0 评论 -
slam之imu标定与融合
imu的误差来源:参考链接总结一下就是:轴偏角误差温漂尺度因子噪声零偏但这个链接中的IMU是6轴,误差模型只有3轴加速度计与3轴陀螺仪。imu标定原因:在进行紧耦合之前,需要矫正imu的内参,即标定上述的imu误差,提高位姿精度。imu_tk:轴偏角误差,尺度因子,温漂等属于确定性误差;imu_utils:噪声及零偏属于随机误差六面法标定加速度计参考链接六面法标定陀螺仪....................................原创 2022-05-30 21:39:59 · 1874 阅读 · 0 评论 -
使用evo评测ekf_pose和ndt_pose
安装evo由于ros1使用python2.7,如果需要使用evo里将rosbag转为tum格式的命令,需要安装evo1.12.0。因为更高版本的evo就不支持python2.7了。注意pip必须保证pip2。git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git -b v1.12.0cd evopip2 install --editable . --upgrade --no-binary evopython setup.py install测试安装成原创 2022-05-06 12:18:00 · 1361 阅读 · 0 评论 -
ros包编译
一直忘记如何编译。。。现记录一下。如果是新建的编的译空间mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makeecho "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrccd srccatkin_create_pkg xxx std_msgs rospy roscppcd xxxmkdir src ba原创 2022-05-05 15:46:44 · 293 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18安装evo
evo是一种slam算法评估工具,rtk,ate等等指标。evo是基于python写的ros包。目前安装环境python3.8。# 检查python版本python -Vpip -Vsudo update-alternatives --config python # 切换版本# 下载1.12.0版本mkdir ./slam_tool/evogit clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.gitcd evogit check v1.12.0#原创 2022-04-27 11:12:51 · 720 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM3的安装与测试
昨天安装成功了,跑了euroc数据集。但还没装ros。好多坑。。。暂时记录一下子编译环境:gcc 7 好像是cmake 3.22 最新的那个opencv 4.4 ?python 3.8 ?原创 2022-04-26 11:53:48 · 4722 阅读 · 0 评论 -
【转载】ubuntu 安装不同版本python
https://blog.csdn.net/weixin_42256557/article/details/122342614转载 2022-04-25 14:55:15 · 242 阅读 · 0 评论 -
安装opencv3.2.0版本出现 error: ‘AVFMT_RAWPICTURE’ was not declared in this scope
https://www.jianshu.com/p/da49a712410f首先保证g++ gcc不是11哈转载 2022-04-23 00:44:40 · 1029 阅读 · 0 评论 -
熟练拆装opencv4.4等高版本
前期准备建立make目标文件夹cd /usr/local/sudo mkdir opencv4.4.0开始下载和编译cd ~/opencv4.4.0# 下载opencv并解压# sudo add-apt-repository “deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main”# sudo apt updatesudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libav原创 2022-04-22 17:20:20 · 3315 阅读 · 0 评论 -
关于安装ceres时报错‘exclusive_scan‘ is not a member of ‘std‘的问题解决
最近在跑orb_slam,在安装ceres时碰到了error没有解决。先说结论,把gcc和g++升级到11版本即可。make -j16报错如下:'exclusive_scan' is not a member of 'std'上ceres的github issue和Stack Overflow上搜,了解到这个exclusive_scan是c++17的新算法。那么该如何解决呢,首先想到在cmakelist.txt里加set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)set(CMAKE_CXX_原创 2022-04-22 11:27:16 · 4317 阅读 · 7 评论