关于安装ceres时报错‘exclusive_scan‘ is not a member of ‘std‘的问题解决

最近在跑orb_slam，在安装ceres时碰到了error没有解决。先说结论，把gcc和g++升级到11版本即可。
make -j16报错如下：

'exclusive_scan' is not a member of 'std'

上ceres的github issue和Stack Overflow上搜，了解到这个exclusive_scan是c++17的新算法。
那么该如何解决呢，首先想到在cmakelist.txt里加

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF)

其实是没有用的。后来找到了c++官网关于算法库的描述，链接: https://en.cppreference.com/w/cpp/algorithm/exclusive_scan.
这里有个在线编译，选择gcc11.3编译器是编译成功的，选择gcc5.2是编译失败的。
然后在前面的https://en.cppreference.com/w/cpp/compiler_support可以看到c++17编译器至少是gcc7，emmm还是升级到gcc11吧。。。。

下面就是抄代码升级到gcc11了，根据博客

// 先查看当前版本
gcc --version
g++ --version
// 升级至11
// 添加源并更新
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt update
// 安装
sudo apt install gcc-11 g++-11
// 查看目前安装了多少版本的gcc
sudo updatedb && sudo ldconfig
locate gcc | grep -E "/usr/bin/gcc-"

// 命令最后的1和10是优先级，如果使用auto选择模式，系统将默认使用优先级高的
// 假设只安装了GCC/G++ 7和11版本
sudo update-alternatives --remove-all gcc
sudo update-alternatives --remove-all g++

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-11 10

sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-11 10

// 验证
gcc --version
g++ --version

接下来就是cmake三连了，ceres最新版本都行。
继续学习！

ceres安装验证

bin/simple_bundle_adjuster ../data/problem-16-22106-pre.txt