题目
- Structure From Motion 初始化时候,一般会通过特征对应关系构造 fundamental matrix (F基础矩阵)或者 homography matrix (H单应矩阵) 初始化相机位姿,在所有特征都位于一个平面上或只存在纯旋转的情况下,应该用(H单应矩阵)初始化相机位姿。
复习
- EFH矩阵定义在《SLAM14讲》P167-P172页
- F基础矩阵和E本质矩阵类似,只差一个内参矩阵,描述的是有位移变换的时候,同一个目标在两个不同位姿相机的观测下的像素对应关系,此种情况要求必须有平移量,才能形成极线和极平面
- R旋转矩阵只是描述位姿变换,不是用来计算位姿变换。
- H单应矩阵是用来描述一个平面在两个不同位姿变换下的矩阵,适用于题目描述情况。
相关题目
- ORB-SLAM初始化的时候为什么要同时计算H矩阵和F矩阵?
当特征点共面或者相机纯旋转时,基础矩阵的自由度下降,出现了退化,如果继续用八点法求F矩阵,多余出来的自由度会主要由噪声决定。
为了避免退化现象,会选择同时计算H和F矩阵,选择重投影误差小的作为最终运动估计矩阵。