【SLAM每日一题】20221208 H矩阵 E矩阵 F矩阵

题目

1. Structure From Motion 初始化时候，一般会通过特征对应关系构造 fundamental matrix （F基础矩阵）或者 homography matrix （H单应矩阵） 初始化相机位姿，在所有特征都位于一个平面上或只存在纯旋转的情况下，应该用（H单应矩阵）初始化相机位姿。

复习

1. EFH矩阵定义在《SLAM14讲》P167-P172页
2. F基础矩阵和E本质矩阵类似，只差一个内参矩阵，描述的是有位移变换的时候，同一个目标在两个不同位姿相机的观测下的像素对应关系，此种情况要求必须有平移量，才能形成极线和极平面
3. R旋转矩阵只是描述位姿变换，不是用来计算位姿变换。
4. H单应矩阵是用来描述一个平面在两个不同位姿变换下的矩阵，适用于题目描述情况。

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2. ORB-SLAM初始化的时候为什么要同时计算H矩阵和F矩阵？
   当特征点共面或者相机纯旋转时，基础矩阵的自由度下降，出现了退化，如果继续用八点法求F矩阵，多余出来的自由度会主要由噪声决定。
   为了避免退化现象，会选择同时计算H和F矩阵，选择重投影误差小的作为最终运动估计矩阵。