动手学ROS2-2节点通信-动作通信和通信机制总结

一、动作通信基础 

1.Action背景

话题适用于节点间单向的频繁的数据传输，

服务则适用于节点间双向的数据传递，

参数则用于动态调整节点的设置。

ROS2针对机器人控制这一场景，基于原有的话题和服务，设计了动作（Action）这一通信方式来解决这一问题。

2.Action的组成部分

三大组成部分

• 目标：即Action客户端告诉服务端要做什么，服务端针对该目标要有响应。解决了不能确认服务端接收并处理目标问题
• 反馈：即Action服务端告诉客户端此时做的进度如何（类似与工作汇报）。解决执行过程中没有反馈问题
• 结果：即Action服务端最终告诉客户端其执行结果，结果最后返回，用于表示任务最终执行情况。

参数是由服务构建出来的，而Action是由话题和服务共同构建出来的（一个Action = 三个服务+两个话题） 三个服务分别是：1.目标传递服务 2.结果传递服务 3.取消执行服务 两个话题：1.反馈话题（服务发布，客户端订阅） 2.状态话题（服务端发布，客户端订阅）

 

二、通信机制总结

基于ROS2的通信机制，可以方便的编写程序将机器人各个组件互相连接。

1.话题

话题（Topic）是一种轻量级的通信方式，用于实现发布-订阅模式，即一个节点发布数据，另一个节点订阅数据。话题是一种单向的通信方式，发布者发布数据后，无法获知数据是否被订阅者成功接收。话题的数据类型可以是ROS中定义的任意消息类型。常见的使用话题实现的场景包括传感器数据的传递、节点间的状态信息交换等。

2.服务

服务是双向的，提供了一种客户端-服务器模式，即客户端向服务器发送请求，服务器响应请求并返回结果。服务可以实现双向通信，并且支持传递任意的ROS消息类型。服务的实现需要定义两个消息类型，一个用于请求，一个用于响应。常见的使用服务实现的场景包括节点之间的命令调用、请求数据等。

3.参数

参数（Parameter）是ROS 2中节点的一种配置机制，它可以用于对节点进行设置。参数可以存储整数、浮点数、布尔值、字符串等基本类型数据，也可以存储ROS消息类型。参数的读写操作可以通过服务实现。在节点启动时，可以通过ROS参数服务器将参数传递给节点，也可以在运行时动态修改参数。常见的使用参数的场景包括节点的配置、调试等。，原理基于服务。

4.动作

动作（Action）是ROS 2中的高级通信机制，它可以实现异步的双向通信，并且支持取消、暂停、恢复等操作。动作通常用于需要执行较长时间的任务，如机器人的导航、物体识别等。与服务不同，动作可以通过话题实时发布执行状态、进度等信息，以便客户端监控执行情况。动作的实现需要定义三个消息类型，一个用于请求，一个用于响应，一个用于反馈。常见的使用动作的场景包括机器人的自主导航、物体抓取等。