动手学ROS2-2节点通信-服务之RCLPY实现

说明：本文基于ubuntu22.04和ros2 humble版本

三、服务之RCLPY实现

1.创建功能包和节点

创建功能包其实还可以加上一些参数，让这个过程变得更简单

cd chapt3_ws/src

ros2 pkg create example_service_rclpy --build-type ament_python --dependencies rclpy example_interfaces --node-name service_server_02

 --node-name service_server_02会帮助创建好节点文件和在setup.py中添加执行文件。

但是也有一些限制，比如只支持一个节点文件，所以还需要手动创建一个。

cd example_service_rclpy/example_service_rclpy/

touch service_client_02.py

修改setup.py文件 

    entry_points={
        'console_scripts': [
            "service_client_02 = example_service_rclpy.service_client_02:main",
            "service_server_02 = example_service_rclpy.service_server_02:main"
        ],
    },

2.服务端实现

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 导入接口
from example_interfaces.srv import AddTwoInts


class ServiceServer02(Node):
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("节点已启动：%s!" % name)
        self.add_ints_server_ = self.create_service(AddTwoInts,"add_two_ints_srv",
                    self.handle_add_two_ints) 
                    
    def handle_add_two_ints(self,request, response):
        self.get_logger().info(f"收到请求，计算{request.a} + {request.b}")
        response.sum = request.a + request.b
        return response
        
        
def main(args=None):
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = ServiceServer02("service_server_02")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

3.客户端实现

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts

class ServiceClient02(Node):
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("节点已启动：%s!" % name)
        self.client_ = self.create_client(AddTwoInts,"add_two_ints_srv") 

    def result_callback_(self, result_future):
        response = result_future.result()
        self.get_logger().info(f"收到返回结果：{response.sum}")
    
    def send_request(self, a, b):
        while rclpy.ok() and self.client_.wait_for_service(1)==False:
            self.get_logger().info(f"等待服务端上线....")
            
        request = AddTwoInts.Request()
        request.a = a
        request.b = b
        self.client_.call_async(request).add_done_callback(self.result_callback_)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = ServiceClient02("service_client_02")  # 新建一个节点
    # 调用函数发送请求
    node.send_request(3,4)
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

同样是异步请求，rclpy客户端库定义的是call_async并且使用add_done_callback添加回调函数。

4.服务测试

工作空间目录下，开启客户端

colcon build --packages-select example_service_rclpy

source install/setup.bash

ros2 run example_service_rclpy service_client_02

#打开新的终端运行

source install/setup.bash

ros2 run example_service_rclpy service_server_02