动手学ROS2-2节点通信-话题之RCLPY实现

mlf2051288062

已于 2023-07-13 10:58:40 修改

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分类专栏： ROS2 文章标签：机器人

于 2023-07-11 14:13:16 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/mlf2051288062/article/details/131655749

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文章详细介绍了如何利用RCLPY在ROS2中创建功能包和节点，分别实现了话题的发布者和订阅者。通过创建publisher和subscriber节点，以及相应的回调函数，实现了消息的传递。最后，提到了使用RQT工具进行可视化观察。

摘要由CSDN通过智能技术生成

三、话题之RCLPY实现

1.创建功能包和节点

2.运行测试

三、话题之RCLPY实现

ROS2的API一致性保持的很好，使得实现不同版本的发布订阅比较简单。

1.创建功能包和节点

依托RCLCPP实现中创建的工作空间，创建新的功能包

cd chapt3_ws/src/

ros2 pkg create example_topic_rclpy --build-type ament_python --dependencies rclpy

创建节点文件

cd example_topic_rclpy/example_topic_rclpy

touch topic_subscribe_02.py

touch topic_publisher_02.py

编写代码源文件topic_publisher_02.py，创建节点，编写发布者

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node

class NodePublisher02(Node):
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("大家好，我是%s!" % name)
        self.command_publisher_ = self.create_publisher(String,"command", 10) 
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
        """
        定时器回调函数
        """
        msg = String()
        msg.data = 'backup'
        self.command_publisher_.publish(msg) 
        self.get_logger().info(f'发布了指令：{msg.data}')    #打印一下发布的数据

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = NodePublisher02("topic_publisher_02")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

编写代码源文件topic_subscribe_02.py，创建节点，编写订阅者

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node

class NodeSubscribe02(Node):
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("大家好，我是%s!" % name)
        # 创建订阅者
        self.command_subscribe_ =                 
          self.create_subscription(String,"command",self.command_callback,10)

    def command_callback(self,msg):
        speed = 0.0
        if msg.data=="backup":
            speed = -0.2
        self.get_logger().info(f'收到[{msg.data}]命令，发送速度{speed}')


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = NodeSubscribe02("topic_subscribe_02")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

修改setup.py，这段配置是声明一个ROS2的节点，声明后使用colcon build才能检测到，然后将其添加到install目录下

    entry_points={
        'console_scripts': [
            "topic_publisher_02 = example_topic_rclpy.topic_publisher_02:main",
            "topic_subscribe_02 = example_topic_rclpy.topic_subscribe_02:main"
        ],
    },