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RSS订阅原创 改进DH参数之IRB1200
建立连杆坐标系的步骤找出各个关节轴，画出轴线延长线（一定要延长，如IRB1200的轴1和轴4）轴i和轴i+1的交点（或公垂线与轴i的交点）作为连杆坐标系{i}的原点规定Zi轴方向规定Xi轴方向，一般沿公垂线方向确定Yi轴方向改进DH参数αi-1 沿Xi-1轴，从Zi-1旋转到Zi的角度ai-1 沿Xi-1轴，从Zi-1移动到Zi的距离di 沿Zi轴，从Xi-1移动到Xi的距离θi 沿Zi轴，从Xi-1旋转到Xi的角度以IRB1200为例注意轴1上移与轴2原点重合，轴4
2021-08-10 15:54:13
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原创 vue+three.js加载本地stl模型无法显示的解决办法
先放代码<template> <div> <div id="container"></div> </div></template><script>import * as THREE from 'three'import { OrbitControls } from 'three/examples/jsm/controls/OrbitControls.js'import { STLLoader }
2021-04-09 20:37:19
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原创 【笔记软件设置】Obsidian和Typora互通
前言 工欲善其事必先利其器，学习新知识的时候一定要做好笔记，做笔记既可以加深印象，也可以方便以后回顾。怎样做笔记 网上很多做笔记的方法，重点就是要清晰，抓住核心要点，这里不再赘述。 markdown是一种轻量级标记语言，文档后缀为.md，很多博客网站都是用markdown语法，使用方便，看起来也美观。免费的markdown编辑软件推荐Typora或者obsidian，两者各有优势。 思维导图也是做笔记的好方法，推荐一个在线做思维导图的网站process on关于Typora Typo
2021-03-30 16:27:47
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原创 利用变换矩阵求解机器人操作臂雅克比矩阵
雅克比矩阵的求法1.传统的连杆传递求法2.利用变换矩阵T求法04T = [ 04R 04P;0 0 0 1]04v = 04P’ 注意这里P对角度求导，结果要带上Θ44v = 40R*04v根据 44v 求解 4J例子连杆传递的求法：变换矩阵的求法其中tt1代表Θ1结果相符附代码syms l1 l2 l3 t1 t2 t3 tt1 tt2 tt3;v1 =...
2020-04-10 19:17:03
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原创 MATLAB Robotics Toolbox机器人工作空间显示
今天想用matlab绘制机器人的工作空间，找了半天没找到对应的函数，只能用plot（）一步一步画了这个是机器人原型下面是matlab代码T(1) = Link([0 0 10 0]);T(2) = Link([0 0 5 0]);T(3) = Link([0 0 0 0]);%原本是两轴机器人，但是为了显示末端，在加一个轴T(1).qlim = [0 pi];T(2).qlim =...
2020-03-19 13:19:08
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原创 matlab机器人画圆
最近在学习机器人学导论，老师发来一个.m文件，构建了一个机器人，然后让这个机器人末端画圆。然而我遇到了很多问题。先上代码%定义连杆% theta d a alphaL1 = Link([0 138 0 -pi/2]);L2 = Link([0 0 135 0]);L3 = Link([0 0 147 0]);%定义关节角范围L1.ql...
2020-03-17 18:10:50
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空空如也
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