机器人学导论
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这个作者很懒,什么都没留下…
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改进DH参数之IRB1200
建立连杆坐标系的步骤找出各个关节轴,画出轴线延长线(一定要延长,如IRB1200的轴1和轴4)轴i和轴i+1的交点(或公垂线与轴i的交点)作为连杆坐标系{i}的原点规定Zi轴方向规定Xi轴方向,一般沿公垂线方向确定Yi轴方向改进DH参数αi-1 沿Xi-1轴,从Zi-1旋转到Zi的角度ai-1 沿Xi-1轴,从Zi-1移动到Zi的距离di 沿Zi轴,从Xi-1移动到Xi的距离θi 沿Zi轴,从Xi-1旋转到Xi的角度以IRB1200为例注意轴1上移与轴2原点重合,轴4原创 2021-08-10 15:54:13 · 2985 阅读 · 0 评论 -
利用变换矩阵求解机器人操作臂雅克比矩阵
雅克比矩阵的求法1.传统的连杆传递求法2.利用变换矩阵T求法04T = [ 04R 04P;0 0 0 1]04v = 04P’ 注意这里P对角度求导,结果要带上Θ44v = 40R*04v根据 44v 求解 4J例子连杆传递的求法:变换矩阵的求法其中tt1代表Θ1结果相符附代码syms l1 l2 l3 t1 t2 t3 tt1 tt2 tt3;v1 =...原创 2020-04-10 19:17:03 · 1893 阅读 · 0 评论 -
MATLAB Robotics Toolbox机器人工作空间显示
今天想用matlab绘制机器人的工作空间,找了半天没找到对应的函数,只能用plot()一步一步画了这个是机器人原型下面是matlab代码T(1) = Link([0 0 10 0]);T(2) = Link([0 0 5 0]);T(3) = Link([0 0 0 0]);%原本是两轴机器人,但是为了显示末端,在加一个轴T(1).qlim = [0 pi];T(2).qlim =...原创 2020-03-19 13:19:08 · 8599 阅读 · 4 评论 -
matlab机器人画圆
最近在学习机器人学导论,老师发来一个.m文件,构建了一个机器人,然后让这个机器人末端画圆。然而我遇到了很多问题。先上代码%定义连杆% theta d a alphaL1 = Link([0 138 0 -pi/2]);L2 = Link([0 0 135 0]);L3 = Link([0 0 147 0]);%定义关节角范围L1.ql...原创 2020-03-17 18:10:50 · 8973 阅读 · 12 评论