利用变换矩阵求解机器人操作臂雅克比矩阵

雅克比矩阵的求法

1.传统的连杆传递求法

2.利用变换矩阵T求法

04T = [ 04R 04P;0 0 0 1]
04v = 04P’ 注意这里P对角度求导，结果要带上Θ
44v = 40R*04v
根据 44v 求解 4J

例子

连杆传递的求法：

变换矩阵的求法

其中tt1代表Θ1
结果相符

附代码

syms l1 l2 l3 t1 t2 t3 tt1 tt2 tt3;
v1 = -l1*sin(t1)*tt1-l2*sin(t1)*cos(t2)*tt1-l2*cos(t1)*sin(t2)*tt2-l3*sin(t1)*cos(t2+t3)*tt1-l3*cos(t1)*sin(t2+t3)*(tt2+tt3);
v2 = l1*cos(t1)*tt1+l2*cos(t1)*cos(t2)*tt1-l2*sin(t1)*sin(t2)*tt2+l3*cos(t1)*cos(t2+t3)*tt1-l3*sin(t1)*sin(t2+t3)*(tt2+tt3);
v3 = l2*cos(t2)*tt2+l3*cos(t2+t3)*(tt2+tt3);
v1 = simplify(v1);
v2 = simplify(v2);
v3 = simplify(v3);
v04 = [v1;v2;v3]
R40 = [cos(t1)*cos(t2+t3) sin(t1)*cos(t2+t3) sin(t2+t3);
    -cos(t1)*sin(t2+t3) -sin(t1)*sin(t2+t3) cos(t2+t3);
    sin(t1) -cos(t1) 0]
v44 = simplify(R40*v04)

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