改进DH参数之IRB1200

建立连杆坐标系的步骤

1. 找出各个关节轴，画出轴线延长线（一定要延长，如IRB1200的轴1和轴4）
2. 轴i和轴i+1的交点（或公垂线与轴i的交点）作为连杆坐标系{i}的原点
3. 规定Z_i轴方向
4. 规定X_i轴方向，一般沿公垂线方向
5. 确定Y_i轴方向

改进DH参数

α_i-1 沿X_i-1轴，从Z_i-1旋转到Z_i的角度

a_i-1 沿X_i-1轴，从Z_i-1移动到Z_i的距离

d_i 沿Z_i轴，从X_i-1移动到X_i的距离

θ_i 沿Z_i轴，从X_i-1旋转到X_i的角度

以IRB1200为例

注意轴1上移与轴2原点重合，轴4右移与轴5原点重合

i	αi-1	ai-1	di	θi
1	0	0	399.1	θ
2	-90°	0	0	θ
3	0	448	0	θ
4	-90°	42	451	θ
5	90°	0	0	θ
6	-90°	0	82	θ

matlab仿真

%定义连杆
%        theta  d  a  alpha
L1 = Link([0    399  0  0],'modified');
L2 = Link([0    0 0   -pi/2],'modified');
L3 = Link([0    0 448   0],'modified');
L4 = Link([0    451  42   -pi/2],'modified');
L5 = Link([0    0 0  pi/2],'modified');
L6 = Link([0    82 0  -pi/2],'modified');
%连接连杆
dobot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','Dobot');
figure;
dobot.plot([0 0 0 0 0 0]);%显示机器人初始状态
teach(dobot);% 调试角度