全国大学生智能汽车竞赛高分技术报告 四 负压电磁组

摘  要

本文详细介绍了安徽师范大学“鸠兹一队”在第十八届全国大学生智能汽车竞赛负压电磁组的系统方案。我队选择使用自制车模来搭建比赛用三轮车模，以宏晶公司生产的STC32单片机为核心控制器，要求智能车识别道路，能够完成各种要求任务，并以尽可快的速度稳定完成整个比赛，智能车采用电磁传感器对赛道信息进行检测，根据电感值提取赛道中线，通过编码器监测智能车的实时速度；使用PID控制算法调节电机的转速和舵机的打角，实现智能车在运动过程中速度和方向的闭环控制；为了提高模型车的速度和稳定性，为车模加装了两个无刷电机驱动的负压风扇，并且自制无刷电调对无刷电机进行控制，并且使用上位机、按键、屏幕模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。

关键词：STC32单片机 电磁传感器 PID 陀螺仪 无刷电机

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