全国大学生智能汽车竞赛高分技术报告（五）负压电磁组

摘 要

该智能车以32位的STC32微控制器作为核心控制单元，使用自行设计的主控制电路板以及相关功能电路板，通过车模前方的两排电感采集赛道相关信息，处理放大后采集到的不同位置电感感应的信号大小；另外通过编码器实时监测当前速度。同时利用PID算法，输出PWM波，闭环控制舵机打角及电机驱动，来完成前进、转弯等过程。并结合陀螺仪ICM20602完成车的出库、走环道，以及车前方的tof激光测距模块实现对赛道上障碍物和坡道的判别，再使用霍尔检测板检测赛道上的磁铁捕捉停车的位置实现停车。实际制作中也存在一系列问题，例如机械结构、PID参数、电感的位置和摆放方向，赛道的摩擦力等等对车的行驶均有影响。从结果而论，在制作智能汽车的过程中，本组发掘出大量经验，收获颇多。

关键词：STC32，ICM20602，PID ，智能车