优傲（ur）机械臂 URSDK-PC中 URSDK(.Net 4.0) 快速指南中Realtime interface部分错误改正

最新推荐文章于 2021-08-19 13:58:16 发布

momo026

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本文链接：https://blog.csdn.net/momo026/article/details/81149421

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项目中用到UR3机械臂做开发，采用Realtime interface（实时交互）的方式建立PC端与机械臂的通讯并进行控制，调研RTClient类时出现bug，检查后最终确定是文档印刷出现的错误，如下图所示（其中黄色部分）：

改正如下（红色部分）：

using URSDK.RobController.Communication; //添加命名空间引用
RTClient aRTClient=new RTClient("192.168.1.100"); //IP为机器人的地址
aRTClient.startRTClient(); //启动RTClient server
if(aRTClient.Status==RTClientStatus.Syncing){
RTClientObj aRTClientObj=aRTClient.getRTClientObj(); //读取aRTClientObj
double currenttime= aRTClientObj.timestamp;
//使用aRTClientObj中的数据
aRTClient.sendScript("movel(p[0.1,0.2,0.3,0,0,0])"); //发送脚本给机器人；
}
aRTClient.stopRTClient(); //停止RTClient server释放资源.

希望对做用到优傲机械臂开发的朋友有所帮助。