2016年5月18日，MAYA HELP.

 Kinematics is a system with which you can specify motion for your skeleton.

关于IK（IK Handle + effector）:
当给joint chain打上IK后，effector成为要控制的joint chain的最后一节关节（last joint）的子物体，并且object坐标原点和last joint的子joint相同，坐标orientation和last joint相同（即为<<0,0,0>>）。
single-chain solver：
当移动IK Handle,ik solver根据IK Handle和effector的位置差计算IK chain的旋转，旋转joint，从而使effector和IK Handle尽量重合（根据上面的effector的生成规则，这保证了last joint的子joint和IK Handle重合）。如果IK Handle和start joint的距离超过了IK chain的长度，当停止拖拽鼠标，IK Handled的object坐标会自动吸附到effector的坐标（开启snap enable）。
当旋转IK Handle，ik solver根据IK Handle和effector的旋转差计算IK chain的旋转，旋转joint，从而使effector的object坐标尽量和IK Handle的object坐标的orientation重合（尽管他们在channel box里的rotate值不一样，因为effector的父是last joint，IK Handle的父是world）。如果effector和IK Handle的object坐标没有重合，当停止拖拽鼠标，IK Handle的object坐标的orientation会自动吸附到effector的object坐标（开启snap enable）。
rotate-plain solver：IK Solver根据IK Handle和effector的位置差计算IK chain的旋转，旋转joint。IK Handle使用pole vector和twist disc来确定IK chain的orientation，而不是IK Solver。

当建立skeleton时，最后一节joint按右键。

By default，所有的同类型ik使用同一个ik solver node，所以更改一个Ik solver node影响所有的IK。若不想这样，用 createNode再创建一个IK solver node。

Translating the pole vector often leaves the IK chain pointing in the wrong direction. You can use the twist disc to re-orient the plane after you move the pole vector to prevent flipping

pole vector确定reference plane，twist决定rotate plain和reference plane之间的差。

关于rotate-plain IK的flipping：rotate-plainIK 用pole vector在rotate disc上的投射确定reference plain，他投射在pole vector和rotate disc夹角小的那一边。当handle vector快要重合pole vector或和pole vector成180度，此时pole vector和rotate disc成90度，即两个夹角相等。这时如果handle vector继续前进，pole vector将投射在rotate disc的相反的一边，因此发生flipping。

给一条曲线上的所有CV打簇：select > cluster curve。or Ctrl+右键。

一条CV线，正方形是第一个点，U形是第二个点。当snap线到骨骼或骨骼到线，root joint吸附在第一个点上。

关于spline IK：
spline IK把骨骼链和NURBS Curve关联起来，计算骨骼链的旋转。
当选取root on curve时，root joint不能手动移动，当修改offset值时，计算root joint的位移值；移动曲线，root joint跟曲线一起移动。
当不勾选root on curve时，root joint能自由移动；移动曲线，root joint原地不动。
其他的joints能顺着curve手动移动。
当移动一个joint，joint的位移值和旋转值改变，子joints在父空间的位移值不变，由IK Solver计算旋转值并旋转，效果就是一个骨骼链长度不变，沿着一条曲线运动。

advanced twist control: 把骨骼的轴向（forward axis，up axis）约束到一个轴向（up vector）上。当改变up vector，将进行计算，从而改变骨骼的轴向旋转。

If Auto Create Curve is on and Auto Simplify Curve is off, creating the spline Ik handle creates a complicated curve that passes through all the joints in the spline IK chain.

If Auto Create Curve is on and Auto Simplify Curve is on, creating the handle automatically creates a simplified curve that has a shape similar to the joint chain. The higher the Number of Spans, the closer the curve matches the joint chain. The curve has a curve degree of 3 (cubic).

With forward kinematics (FK), you rotate or move individual joints to pose and animate your joint chains. Moving a joint affects that joint and any joints below it in the hierarchy.

Skinning is the process of binding deformable objects to a skeleton.

骨骼对cluster handle有点约束，骨骼对object蒙皮，cluster控制一些object上的vertex，当移动骨骼，将会发生double transfomation effect。这是因为骨骼节点既连接到了cluster变形节点，也连接到了skinCluster变形节点，骨骼位移，两个节点的input都发生了改变，而这两个节点处在一条construction history上，cluster先计算，输出给skinCluster，skinCluster再进行计算，这就是双倍位移的原理。

当蒙皮，maya创建两个变形节点，tweak node和skinCluster node，默认时，tweak在skinCluster的前面。

The bind pose is the pose that the skeleton is in when you bind skin. The only pose that does not cause deformations to the skin is the bind pose.

orient constraint：使被约束物体的object坐标在world坐标里的orientation，加上约束节点的offset值，和约束物体的object坐标在world坐标里的orientation相同。