2024华数杯全国大学生数学建模竞赛A题思路模型详解

本文包含2024年“华数杯”A 题 机器臂关节角路径的优化设计 完整解题过程、思路、代码。

问题1：机器臂运动的数学模型

为了实现机器臂关节角路径的优化设计，我们需要完成以下步骤：

1. 建立机器臂的数学模型：利用Denavit-Hartenberg（D-H）参数表建立机器臂的运动学模型。
2. 末端误差的计算：定义目标点，并计算末端误差。
3. 优化关节角路径：利用优化算法最小化末端误差，并兼顾能耗最小化。

我们可以利用Python进行这一系列操作。以下是具体的实现步骤和代码示例：

第一步：建立机器臂的数学模型

根据给定的D-H参数，建立六自由度机器臂的运动学模型。D-H参数如下：

关节 i	(\alpha_i)/(mm)	(\theta_i)/(°)	(a_i)/(mm)	(d_i)/(mm)	关节变化范围/(°)
1	0	0	0	600	-160~160
2	-90	0	300	0	-150~15
3	0	0	1200	0	-200~80
4	-90	0	300	1200	-180~180