2024全国大学生智能汽车竞赛——创意组 风雨同舟 上位机和下位机：接口和串口的配置--arm

这个yaml配置文件定义了一组与机械臂相关的参数，我们通过实地实验调整机械臂的各项角度和加速度等信息，确保机械臂能够在保证正常运行的情况下，最高效的完成任务。

角度列表

• angle_list 定义了机械臂在不同状态下的角度列表。角度依次是 90 度、0 度和 -100 度。

angle_list:
- 90
- 0
- -100

机械臂和抓取器配置

• arm_servo_id 定义了机械臂的电机 ID，值为 1。
• grap_servo_port 定义了抓取器的电机端口，值为 1。

arm_servo_id: 1
grap_servo_port: 1

水平运动相关参数

• horiz_limit_port 定义了水平运动的限位端口，值为 3。
• horiz_moto_param 定义了水平运动电机的参数：
  • port_id 是端口 ID，值为 5。
  • reverse 是反向参数，值为 -1，表明电机反转。
• horiz_pid_param 定义了水平 PID 控制器的参数：
  • Kd 是微分系数，值为 0.4。
  • Ki 是积分系数，值为 0.0。
  • Kp 是比例系数，值为 20。
  • setpoint 是设定点，值为 0。
• horiz_threshold 定义了水平运动的阈值范围，范围是 -0.23 到 0.23。

horiz_limit_port: 3
horiz_moto_param:
  port_id: 5
  reverse: -1
horiz_pid_param:
  Kd: 0.4
  Ki: 0.0
  Kp: 20
  setpoint: 0
horiz_threshold:
- -0.23
- 0.23

位置信息

• pos_enable 表明位置功能是否启用，值为 true。
• pos_horiz 定义了水平位置，值为 0。
• pos_vert 定义了垂直位置，值为 0。
• side 表明侧面参数，值为 -1。

pos_enable: true
pos_horiz: 0
pos_vert: 0
side: -1

垂直运动相关参数

• vert_limit_port 定义了垂直运动的限位端口，值为 4。
• vert_moto_param 定义了垂直运动电机的参数：
  • port_id 是端口 ID，值为 6。
  • reverse 是反向参数，值为 1，表明电机正转。
• vert_pid_param 定义了垂直 PID 控制器的参数：
  • Kd 是微分系数，值为 0.4。
  • Ki 是积分系数，值为 0.0。
  • Kp 是比例系数，值为 20。
  • setpoint 是设定点，值为 0。
• vert_threshold 定义了垂直运动的阈值范围，范围是 -0.23 到 0.23。

vert_limit_port: 4
vert_moto_param:
  port_id: 6
  reverse: 1
vert_pid_param:
  Kd: 0.4
  Ki: 0.0
  Kp: 20
  setpoint: 0
vert_threshold:
- -0.23
- 0.23