这个yaml配置文件定义了一组与机械臂相关的参数,我们通过实地实验调整机械臂的各项角度和加速度等信息,确保机械臂能够在保证正常运行的情况下,最高效的完成任务。
角度列表
angle_list
定义了机械臂在不同状态下的角度列表。角度依次是 90 度、0 度和 -100 度。
angle_list:
- 90
- 0
- -100
机械臂和抓取器配置
arm_servo_id
定义了机械臂的电机 ID,值为 1。grap_servo_port
定义了抓取器的电机端口,值为 1。
arm_servo_id: 1
grap_servo_port: 1
水平运动相关参数
horiz_limit_port
定义了水平运动的限位端口,值为 3。horiz_moto_param
定义了水平运动电机的参数:port_id
是端口 ID,值为 5。reverse
是反向参数,值为 -1,表明电机反转。
horiz_pid_param
定义了水平 PID 控制器的参数:Kd
是微分系数,值为 0.4。Ki
是积分系数,值为 0.0。Kp
是比例系数,值为 20。setpoint
是设定点,值为 0。
horiz_threshold
定义了水平运动的阈值范围,范围是 -0.23 到 0.23。
horiz_limit_port: 3
horiz_moto_param:
port_id: 5
reverse: -1
horiz_pid_param:
Kd: 0.4
Ki: 0.0
Kp: 20
setpoint: 0
horiz_threshold:
- -0.23
- 0.23
位置信息
pos_enable
表明位置功能是否启用,值为true
。pos_horiz
定义了水平位置,值为 0。pos_vert
定义了垂直位置,值为 0。side
表明侧面参数,值为 -1。
pos_enable: true
pos_horiz: 0
pos_vert: 0
side: -1
垂直运动相关参数
vert_limit_port
定义了垂直运动的限位端口,值为 4。vert_moto_param
定义了垂直运动电机的参数:port_id
是端口 ID,值为 6。reverse
是反向参数,值为 1,表明电机正转。
vert_pid_param
定义了垂直 PID 控制器的参数:Kd
是微分系数,值为 0.4。Ki
是积分系数,值为 0.0。Kp
是比例系数,值为 20。setpoint
是设定点,值为 0。
vert_threshold
定义了垂直运动的阈值范围,范围是 -0.23 到 0.23。
vert_limit_port: 4
vert_moto_param:
port_id: 6
reverse: 1
vert_pid_param:
Kd: 0.4
Ki: 0.0
Kp: 20
setpoint: 0
vert_threshold:
- -0.23
- 0.23