2024全国大学生智能汽车竞赛——创意组 风雨同舟 上位机和下位机：接口和串口的配置--vehicle

这个yaml配置文件定义了一些与机器人运动控制相关的 PID 参数和物理尺寸参数。我们通过实地实验调整智能车的各项性能指标，例如加速度、角加速度等，确保智能车能够在正常运行的情况下，最高效的完成任务。

PID 控制参数 - X 方向

pid_dis_x_params 定义了在 X 方向上的 PID 控制参数：

• kd 是微分系数，值为 0.1。
• ki 是积分系数，值为 0.0。
• kp 是比例系数，值为 20。
• output_limit 是输出限制，值为 0.3。

pid_dis_x_params:
  kd: 0.1
  ki: 0.0
  kp: 20
  output_limit: 0.3

PID 控制参数 - Y 方向

pid_dis_y_params 定义了在 Y 方向上的 PID 控制参数：

• kd 是微分系数，值为 0.1。
• ki 是积分系数，值为 0.0。
• kp 是比例系数，值为 20。
• output_limit 是输出限制，值为 0.3。

pid_dis_y_params:
  kd: 0.1
  ki: 0.0
  kp: 20
  output_limit: 0.3

旋转控制参数

turn_params 定义了旋转控制的 PID 参数：

• kd 是微分系数，值为 0.1。
• ki 是积分系数，值为 0.0。
• kp 是比例系数，值为 5。
• output_limit 是输出限制，值为 1.5。

turn_params:
  kd: 0.1
  ki: 0.0
  kp: 5
  output_limit: 1.5

物理尺寸参数

• rx 和 ry 定义了智能车的几何参数，与智能车的结构和尺寸有关：
  • rx 值为 0.305。
  • ry 值为 0.28。
• wheel_diameter 定义了轮子的直径，值为 0.06。

rx: 0.305
ry: 0.28
# 轮子直径
wheel_diameter: 0.06