这个yaml配置文件定义了一些与机器人运动控制相关的 PID 参数和物理尺寸参数。我们通过实地实验调整智能车的各项性能指标,例如加速度、角加速度等,确保智能车能够在正常运行的情况下,最高效的完成任务。
PID 控制参数 - X 方向
pid_dis_x_params
定义了在 X 方向上的 PID 控制参数:
kd
是微分系数,值为 0.1。ki
是积分系数,值为 0.0。kp
是比例系数,值为 20。output_limit
是输出限制,值为 0.3。
pid_dis_x_params:
kd: 0.1
ki: 0.0
kp: 20
output_limit: 0.3
PID 控制参数 - Y 方向
pid_dis_y_params
定义了在 Y 方向上的 PID 控制参数:
kd
是微分系数,值为 0.1。ki
是积分系数,值为 0.0。kp
是比例系数,值为 20。output_limit
是输出限制,值为 0.3。
pid_dis_y_params:
kd: 0.1
ki: 0.0
kp: 20
output_limit: 0.3
旋转控制参数
turn_params
定义了旋转控制的 PID 参数:
kd
是微分系数,值为 0.1。ki
是积分系数,值为 0.0。kp
是比例系数,值为 5。output_limit
是输出限制,值为 1.5。
turn_params:
kd: 0.1
ki: 0.0
kp: 5
output_limit: 1.5
物理尺寸参数
rx
和ry
定义了智能车的几何参数,与智能车的结构和尺寸有关:rx
值为 0.305。ry
值为 0.28。
wheel_diameter
定义了轮子的直径,值为 0.06。
rx: 0.305
ry: 0.28
# 轮子直径
wheel_diameter: 0.06